本文档详细介绍了在Windows 10环境下，使用VMware虚拟机的Ubuntu 18.04系统中运行ORB_SLAM2的步骤。首先确保安装了必要的依赖，如cmake、git、OpenCV、Pangolin和g++等，重点介绍了Pangolin和OpenCV的安装方法。在完成所有依赖的安装后，解压ORB_SLAM2源码并在其build目录下进行外部编译。接着，下载TUM RGB-D数据集并将其放入ORB-SLAM2的Data文件夹解压，最后在终端运行程序，展示了成功运行的结果。
一. 环境：win 10
VM 14、Ubuntu 18.04
二. 先决条件
参考：https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2
1）Ubuntu安装好cmake、git、opencv（2.4.3以上）、Pangolin、g20（3.1以上）、C++11（gcc,g++，ubuntu18.04自带，无需安装)
以上只有Pangolin和opencv安装比较困难，其他都很简单。
Pangolin的安装：
Opencv的安装：https://blog.youkuaiyun.com/muyizaozao/article/details/104930435
都安装好之后：
三. 安装orb_slam2:
解压orb_slam2并进入解压的orb_slam2文件夹打开终端：
（新建一个build文件夹并进入进行外部编译）
mkdir build
cd bu
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