Ubuntu16.04编译，运行ORB_SLAM2

1.安装相关依赖

（1）安装相关依赖包

终端输入以下命令进行安装。

sudo apt-get install libboost-all-dev libblas-dev liblapack-dev

（2）安装数学运算库-eigen

登录eigen的官网下载eigen3.2源码（eigen官网）。下载完成、解压源码后，在终端中进入源码主目录，并输入以下命令完成eigen库的编译，安装。

mkdir build
cd build 
cmake ..
make
sudo make install

（3）安装Pangolin

安装Pangolin前需要使用如下命令安装libglew-dev，不然编译不过。

sudo apt-get install libglew-dev  

从github上下载Pangolin源码。

git clone https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin.git  

在终端中进入源码主目录，并输入以下命令完成Pangoline的编译，安装。

cd Pangolin  
mkdir build   
cd build  
cmake -DCPP11_NO_BOOST=1 ..   
make -j

注：由于本系统已经装有ROS，所以除以上依赖外，其他依赖可能无需安装，例如OpenCV。

2.下载ORB_SAL