Gazebo仿真

1、建议在本地Ubuntu 16.04下运行仿真程序。目前Gazebo模拟器的兼容性是一大问题,在虚拟机或配置较低的电脑上可能无法运行。如果你的显卡是N卡,建议安装Ubuntu下的显卡驱动

2、运行Gazebo仿真程序前,请将Gazebo升级到7.x版本以上(推荐7.9版本)。

查看Gazebo版本方法

gazebo -v   #确认7.0以上,推荐7.9

升级方法

$ sudo sh -c 'echo "deb http://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu-stable `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/gazebo-stable.list'
$ wget http://packages.osrfoundation.org/gazebo.key -O - | sudo apt-key add -
$ sudo apt-get update
$ sudo apt-get install gazebo7

 

转载于:https://www.cnblogs.com/long5683/p/10528018.html

### Gazebo 仿真教程与使用指南 #### 创建 ROS 工作空间并配置 Gazebo 环境 为了在 ROS 中使用 Gazebo 进行机器人仿真,首先需要创建一个工作空间。这可以通过以下命令完成[^1]: ```bash mkdir -p ~/catkin_ws/src cd ~/catkin_ws/ catkin_make source devel/setup.bash ``` 接着,在 `.bashrc` 文件中设置 Gazebo 的路径以便于后续操作。 #### 安装 Gazebo 并验证安装状态 如果尚未安装 Gazebo,则可以按照以下步骤进行安装[^3]: ```bash sudo apt install curl wget python3 curl -sSL http://get.gazebosim.org | sh sudo sh -c 'echo "deb http://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu-stable `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/gazebo-stable.list' wget https://packages.osrfoundation.org/gazebo.key -O - | sudo apt-key add - sudo apt-get update sudo apt-get install gazebo11 libgazebo11-dev ``` 完成后,通过运行以下命令来启动 Gazebo 并确认其正常工作: ```bash gazebo ``` #### 加载自定义机器人模型到 Gazebo 要将机器人的 URDF 模型加载至 Gazebo,通常会编写一个 launch 文件。例如,假设已经有一个名为 `robot.urdf.xacro` 的文件描述了机器人结构,那么可以在 launch 文件中这样调用它[^2]: ```xml <launch> <!-- 将URDF参数发布到参数服务器 --> <param name="robot_description" command="$(find xacro)/xacro $(find my_robot_package)/urdf/robot.urdf.xacro"/> <!-- 启动Gazebo环境 --> <include file="$(find gazebo_ros)/launch/empty_world.launch"> <arg name="world_name" value="$(find my_robot_package)/worlds/my_world.world"/> </include> <!-- 插入机器人模型 --> <node name="spawn_urdf" pkg="gazebo_ros" type="spawn_model" args="-param robot_description -urdf -model my_robot" /> </launch> ``` 上述脚本中的 `-param`, `-urdf`, 和 `-model` 参数分别指定了从哪里读取机器人描述、指定格式以及给定名称用于区分不同实体。 #### 获取传感器数据 (如 Kinect 点云) 对于某些特定应用比如 SLAM 测试可能还需要模拟获取来自设备的数据流。这里以 Kinect 设备为例说明如何获得点云信息: ```bash roslaunch ros-slam env.launch ``` 此命令将会依据预设好的 launch 脚本来初始化整个场景连同虚拟硬件一起运作起来从而允许进一步开发调试等工作顺利开展下去. --- ###
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