【树莓派】Ubuntu-mate安装及ROS安装

最新推荐文章于 2023-12-20 23:09:34 发布
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分类专栏： 树莓派区 文章标签： 树莓派 ubuntu-mate
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本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/qq_39537898/article/details/112368933
版权

树莓派使用之Ubuntu-mate

前言：上一次写的时候是因为Raspberry Pi 4B 8G版本（2020/7/28），隐约记得是因为Ubuntu-mate没有对新的大内存进行优化所以开机就闪退，这次先拿Raspberry Pi 4B 4G版本写一次Ubuntu-mate的教程，很多步骤在这里更详细了，虽然烧录这些可能真的异常简单… 但是本着记录的原则我还是都写下来吧，
测试环境：树莓派4B 4G ubuntu-mate 20.04，但是其他版本的也是一样的操作，换源那里注意一下就好了

烧录镜像至SD卡

下载镜像

官方镜像下载地址 Ubuntu-mate
2021年1月7日下载的 上传到了百度云->提取码：33nz
在这里插入图片描述

烧录SD卡

balenaEtcher软件下载地址
官方 往下滑可以看见关于系统选择的下载 但是应该会很慢
2021年1月7日下载的 上传到了百度云 提取码：ev19
插入自己的电脑，打开balenaEtcher软件，如下GIF:
在这里插入图片描述
烧录完成：
在这里插入图片描述

将SD插入树莓派

实物GIF

在这里插入图片描述

安装流程

这里的安装流程真的… 不用说因为不像给双系统或者主机安装ubuntu还得设置分区啥的，这个就直接没有那一步，该填啥填啥直接下一步，下一步，等待安装完成即可【我本来还录了个视频 但是发现… 没啥用】
但是这里申明两点：
1.如果发现频繁闪退，关机 -> 换SD卡 -> 烧录树莓派官方系统
2.第一条如果没有成功 恭喜你可能是树莓派硬件出了问题，不要犹豫直接问淘宝寄回返修 【千分之一的几率没错就被我碰到过】

树莓派开机

sudo reboot

如果发现自己没有WIFI连接就是搜索不到WIFI 执行重启操作，重启后你就能看到了WIFI列表了

sudo reboot

换源

这一步无论哪个版本都是一样的 注意看一下focal网址后面的这个，象征着Ubuntu的版本 所以可以只复制网址替换原来的也行

sudo nano /etc/apt/sources.list

将里面的内容替换为下面这些，#后面的是注释的官方的源

#deb http://us.archive.ubuntu.com/ubuntu/ focal main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/ focal main restricted universe multiverse
#deb http://ports.ubuntu.com/ubuntu-ports/ focal-security main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/ focal-security main restricted universe multiverse
#deb http://us.archive.ubuntu.com/ubuntu/ focal-updates main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/ focal-updates main restricted universe multiverse

更新源内容，一定要换源后更新不然sudo apt install的命令还是走的主网站US那边的

sudo apt update

在这里插入图片描述

下载SSH

首先得下载net-tools

因为远程操作的话你要知道这个树莓派的IP地址，对于树莓派原生系统来说这些都是已经在系统离了的

sudo apt install net-tools

在这里插入图片描述
这条指令就可知道现在IP地址

ifconfig

下载openssh

但是树莓派官方的Pi OS同样也已经内嵌了SSH，无需下载

sudo apt install openssh-server

在这里插入图片描述
然后安装这个ubuntu-mate 20.04的树莓派就可以拿你的电脑连接了

电脑远程操作

下载 Xshell

官方下载地址

设置远程

在这里插入图片描述
黄色的箭头就是你在树莓派看到的IP地址
然后剩下的就是用户名&密码（是你安装系统的时候设置的）
例如我的用户名就是:kin【然后看看上面截图 聪明的你一定发现了用户名在每一行命令的顶头会显示@前面的】

连接成功

在这里插入图片描述
最后的箭头是shutdown关机操作哈 大家别直接对着就打上去了 hhh😂

安装ROS

ROS Wiki Ubuntu安装ROS 官方网址

添加ROS源和密钥

清华源

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

密钥

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

更新

sudo apt update

安装ROS

sudo apt install ros-noetic-desktop-full

在这里插入图片描述

环境设置

source /opt/ros/noetic/setup.bash

将环境写入bashrc文件，后续就不需要每次都source了

echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

小乌龟

roscore

在这里插入图片描述

rosrun turtlesim turtlesim_node

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

在这里插入图片描述

Ubuntu安装MATE桌面环境
GvCybersecurity的博客
10-07 1365
在本文中，我们介绍了如何在Ubuntu上安装MATE桌面环境。通过按照上述步骤进行操作，您可以轻松地将MATE桌面环境设置为Ubuntu的默认桌面环境，并根据个人喜好进行自定义配置。MATE桌面环境是一个基于GNOME 2的轻量级桌面环境，它提供了传统的桌面体验和丰富的自定义选项。在本文中，我们将详细介绍如何在Ubuntu上安装和配置MATE桌面环境。在安装MATE桌面环境之前，我们首先需要更新系统的软件包。安装完成后，我们需要将MATE桌面环境设置为默认桌面环境。步骤2：安装MATE桌面环境。
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1、更改软件源 将 http://ports.ubuntu.com/ 全部替换为 http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/ 。 cp source.list source.listbak nano source.list ctrl +\ 查找替换 该处是可以通过鼠标复制粘贴的 sudo apt-get update sudo apt-get upgrade 参考：https://www.cnblogs...
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1.树莓派安装ubuntu mate 链接：百度云盘 提取码：0spa 2.安装ROS Kinetic 2.1配置 Ubuntu 软件仓库 在 /etc/apt/sources.list 文件中，将软件源的地址改为 http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports 以下是 Ubuntu 16.04 /etc/apt/sources.list 文件的参考配置内容： deb https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/ xenial m
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【组件】树莓派操作系统：Ubuntu MATE 16.04 LTSROS 版本：ROS Kinetic Kame工作机操作系统： Windows 10【系统安装】1、下载 Ubuntu MATE 16.04.2 LTS for Raspberry Pi 并解压出 img 文件。2、用 SDFormatter 格式化 sd 卡。3、用 Win32 Disk Imager 将 i...
Ubuntu20.04安装mate桌面系统
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10-26 1367
首先需要确定当前系统包都是最新的。
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01-06
本篇文章适用于树莓派4B，其他版本略有不同，但如果是3B就没必要看这篇文章大部分内容，直接在0.1中给的Ubuntu Mate网址中下载Ubuntu配套镜像（注意，一定要配套，官网有相关提示，请细心）然后正常刷ROS，操作参见...
树莓派ubuntu mate16.04安装ROS-Kinetic和Turtlebot2
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10-28 1829
PS：首先附上参考文章的链接-树莓派ubuntu mate或其他ubuntu16.04安装ROS(Kinetic)。 前面的安装ROS-Kinetic步骤完全一致，步骤1~7摘抄在下面。 1.添加源 中科大源： sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-la
树莓派4B搭建ubuntu20.04mate+Ros noetic
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树莓派4B搭载ubuntu20.04mate并安装Ros Noetic 树莓派4B是4GB版，连接显示器，鼠标，键盘。 镜像下载网址：https://ubuntu-mate.org/download/ 链接：link下载64-bit 20.04LTS版本，Magnet Link迅雷下载并自行解压。SDFormatter格式化SD卡，W32DiskImager烧录镜像。 SD卡插入树莓派，打开显示器等待一会会显示ubuntu界面。桌面右上角设置网络图标，点击后选择网络，记住密码。 之后更新源，先备份原配置文件
[ROS连载学习篇 1 ]基于树莓派3B+的Ubuntu mate16.04安装
HowBigAreYou的博客
03-31 854
笔者是一名在读本科生，专业为电气工程及其自动化，因个人兴趣加入学校一工作室学习ROS，但学校内设备有限，配套的学习硬件只有树莓派3B+，在笔者大量查翻网页论坛后发现一些博主的资料已经失效，故再次上传相关资料以及记录自己学习过程。如果你也一样学ROS且基于树莓派3B+的Ubuntu16.04系统。那么本连载应该可以给予你些许帮助。 关键词： 树莓派3B+；Ubuntu16.04；ROS
ubuntu mate18.04+树莓派4B+ROS安装详细教程
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08-24 1万+
前记 最近项目需要，需要给树莓派4B 安装Ubuntu mate，本来是一件很简单的事情，因为Ubuntu mate官网已经开始支持树莓派4B了，但是实际操作后，才发现烧录官方的桌面系统，树莓派无法启动，而放在树莓派3B+上面就可以完美运行。但是项目还是得继续，所以花了点功夫折腾了一下，完成任务之后，记录一下过程。 网上的树莓派4B+安装Ubuntu mate的很多教程，但是实际上只是改了标题，内容还是3B+的安装过程，根本行不通，这也算是一篇技术文档，分享一下。 一、直接安装Ubuntu mate 时代在
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Ubuntu is a very popular Linux distribution and operating system. Ubuntu provides different Desktop flavors like KDE, Gnome, Unity, XFCE, Mate. In this tutorial, we will download, install and take a l...
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Ubuntu-22.04.2 mate 上安装、配置、测试 qtcreator
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Ubuntu-20.04.2的repo中，qtcreator安装包挺全乎的，敲完 sudo apt install qtcreator 看一下同时安装和新软件包将被安装列表，压缩包252MB，解压安装后933MB，集大成的一包。注意看左边的栏，刚才 Translation 默认不多文种翻译后，到了kits 套件选择就有了 mydeskconf 这项刚刚做好的配置，以后开发桌面程序均可使用此配置，如此，可以创建android等其它配置。弹出的窗口中，点击添加，然后选qmake，然后点页面下部的 “打开”
ubuntu安装mate桌面
「鸿渐之翼」的博客
11-01 3680
sudo apt-get install ubuntu-mate-core sudo apt-get install ubuntu-mate-desktop 更多mate桌面相关的软件包，可以选择安装。 $sudo apt-get install ubuntu-mate (tab键会列出有哪些软件包) 最后注销目前用户，然后在右上角上方切换桌面 ...
树莓派ubuntu-安装ros环境
板凳的专栏
06-21 365
根据官网的步骤 sudo apt update && sudo apt install locales sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8 sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8 export LANG=en_US.UTF-8 添加公钥key 参考（https://blog.youkuaiyun.com/hunterhe/article/details/112557677） 2.1..
ubuntu mate linux,Ubuntu MATE 19.04 发布，随附Mate Desktop 1.20.1
weixin_32821579的博客
05-15 202
Martin Wimpress宣布推出Ubuntu MATE 19.04，该版本附带MATE桌面版本1.20和更新的视频驱动程序。Ubuntu MATE 19.04随MATE Desktop 1.20发布。虽然是MATE Desktop 1.20的最新维护版本，其中包含一些错误修复和MATE Desktop 1.22的新功能。实际上，MATE Desktop的版本是在19.04发布的。来自即将发布...
Ubuntu Mate + ROS Kinetic + raspberryPi 3 ARM64
dianjiao0590的博客
03-20 227
首先感谢 UMRInside 提供的原始镜像，64位的ubuntu ，https://github.com/chainsx/ubuntu64-rpi ，而后我在上面安装了Ubuntu Meta core 以及ROS kinetic，并且打包成img镜像，可以直接刷入使用。 注意，此镜像只适用于与64位的树莓派，目前是树莓派3B，3B+刚出不久，还没测试。文末有网盘地址。 1、首先解压...
基于树莓派ubuntu20.04的ros-noetic小车stm32
最新发布
03-23
<think>好的，我现在需要帮助用户构建一个基于树莓派运行Ubuntu 20.04和ROS Noetic的小车项目，并且涉及STM32微控制器。首先，我得理清整个项目的结构和需要的步骤。用户可能已经具备一定的硬件基础，但具体的软件配置和通信部分可能需要详细指导。 首先，根据引用[1]和[4]，用户已经在树莓派上安装了Ubuntu 20.04和ROS Noetic，这是基础。接下来需要考虑的是如何将STM32与树莓派连接，并在ROS中实现通信。通常，STM32可以通过串口（UART）或者USB与树莓派通信。ROS中的串口通信包可能会用到，比如rosserial或者自定义的串口节点。 然后，引用[3]提到了raspi-config的安装和摄像头配置，这可能与小车的传感器有关，比如摄像头用于视觉导航。不过用户的问题主要涉及STM32，所以重点可能在电机控制和传感器数据的获取上。STM32通常负责底层控制，如电机驱动、读取传感器数据（如编码器、超声波等），而树莓派运行ROS处理高层逻辑，比如路径规划、SLAM等。 接下来要考虑的是ROS与STM32之间的通信协议。常见的方法是在STM32上编写固件，通过串口发送和接收数据，然后在ROS中创建一个节点来管理串口通信。例如，使用ROS的serial包来读写串口数据，或者使用rosserial库，后者允许STM32作为ROS节点直接发布和订阅话题。但rosserial可能需要STM32具备足够的资源来运行客户端库，这需要确认STM32的型号和内存是否足够。 另外，用户可能需要配置STM32的开发环境，比如使用STM32CubeMX和Keil或者PlatformIO来编写固件。这部分可能需要指导用户如何搭建开发环境，编写代码处理PWM输出控制电机，读取GPIO输入获取传感器数据，并通过串口与树莓派通信。 然后，在ROS端，需要创建相应的包来发布控制指令（如速度、方向）到STM32，并订阅来自STM32的传感器数据。例如，创建一个motor_controller节点，订阅/cmd_vel话题，将Twist消息转换为STM32能理解的指令，通过串口发送。同时，STM32可能发布编码器计数或IMU数据，ROS节点将其转换为Odometry消息。 还需要考虑通信协议的设计，比如定义数据帧的格式，校验机制，以确保数据传输的可靠性。例如，使用固定的帧头、数据长度、指令类型、数据和校验和的结构。 另外，电源管理也是一个问题，树莓派和STM32可能需要独立的电源，或者设计一个稳压电路，确保两者稳定工作。同时，GPIO引脚的连接需要正确，避免电压不匹配导致损坏，树莓派的GPIO是3.3V，而STM32可能有5V容忍的引脚，但需要注意电平匹配。 用户可能还会遇到ROS Noetic的依赖问题，比如安装必要的软件包，创建catkin工作空间，编译自定义的消息类型等。需要指导用户如何配置ROS环境，编写launch文件，以及调试节点。 最后，测试和调试阶段可能需要分步骤进行，比如先测试STM32与树莓派的串口通信，再逐步集成ROS节点，确保数据能够正确传输和处理。可能还需要使用工具如rostopic、rviz来监控和可视化数据。 总结下来，步骤大致分为：硬件连接、STM32固件开发、ROS节点开发、通信协议设计、系统集成与测试。需要逐一解决每个环节的问题，并参考用户提供的引用内容中的相关配置，如Ubuntu和ROS的安装，raspi-config的使用等，确保环境正确设置。</think>### 分步指南：树莓派（Ubuntu 20.04 + ROS Noetic）与STM32的小车项目开发 #### **1. 硬件准备与连接** - **树莓派配置** 确保已安装Ubuntu 20.04 Mate系统并完成ROS Noetic的配置[^1][^4]。通过`raspi-config`开启必要的硬件接口（如UART、I2C等）[^3]。 - **STM32与树莓派通信** 使用USB转TTL模块或直接通过UART引脚连接STM32与树莓派。注意电平匹配（树莓派GPIO为3.3V，STM32需配置为兼容模式）。 #### **2. STM32固件开发** - **开发环境搭建** 使用STM32CubeMX生成代码框架，选择适合的IDE（如Keil、PlatformIO）编写固件。 关键功能： - 电机驱动（PWM输出） - 传感器数据读取（如编码器、超声波、IMU） - 串口通信协议实现（接收控制指令，发送传感器数据） - **通信协议设计** 定义数据帧格式，例如： $$ \text{帧头（2B）} + \text{数据长度（1B）} + \text{指令类型（1B）} + \text{数据（nB）} + \text{校验和（1B）} $$ 校验和可采用异或或CRC算法。 #### **3. ROS节点开发** - **创建ROS包** ```bash cd ~/catkin_ws/src catkin_create_pkg stm32_driver roscpp rospy std_msgs serial ``` - **串口通信节点** 使用`ros-serial`库或自定义节点实现： ```python # 示例：读取STM32数据并发布到ROS话题 import serial import rospy from sensor_msgs.msg import Imu def serial_node(): ser = serial.Serial('/dev/ttyUSB0', 115200, timeout=1) pub = rospy.Publisher('/imu_data', Imu, queue_size=10) rospy.init_node('stm32_serial') while not rospy.is_shutdown(): data = ser.readline().decode().strip() # 解析数据并填充Imu消息 # pub.publish(imu_msg) ``` - **控制指令下发** 订阅`/cmd_vel`话题，将速度指令转换为STM32协议： ```cpp // C++示例：将Twist消息转为字节流 void cmdVelCallback(const geometry_msgs::Twist& msg) { uint8_t buffer[10]; // 填充速度数据到buffer serial_port.write(buffer, sizeof(buffer)); } ``` #### **4. 系统集成与测试** - **功能验证** - 使用`rostopic pub`发送测试指令，观察电机响应。 - 通过`rostopic echo`监控传感器数据流。 - **调试工具** - `rqt_graph`可视化节点通信关系。 - `rviz`显示SLAM建图或传感器数据（如激光雷达需额外配置）。 #### **5. 扩展功能（可选）** - **SLAM与导航** 集成`gmapping`或`cartographer`实现建图，使用`move_base`进行路径规划。 - **远程控制** 通过xrdp或VNC远程访问树莓派，或使用ROS的`rosbridge`实现Web控制。 --- ### **常见问题与解决方案** - **Q1：串口通信失败** - 检查权限：`sudo usermod -aG dialout $USER`并重启。 - 确认波特率、数据位配置一致。 - **Q2：STM32数据解析错误** - 添加帧头/帧尾校验，使用状态机解析数据。 - 在ROS节点中增加数据过滤和异常处理。 - **Q3：实时性不足** - 优化STM32中断优先级。 - 使用ROS实时线程（需内核补丁）。 --- ### **相关问题** 1. 如何通过ROS实现树莓派与STM32的无线通信（如WiFi或蓝牙）？ 2. STM32如何通过ROS发布传感器数据（如编码器）并生成里程计信息？ 3. 在ROS Noetic中如何调试串口通信的丢包问题？
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