树莓派ubuntu-安装ros环境

1. 根据官网的步骤

    sudo apt update && sudo apt install locales
    sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8
    sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8
    export LANG=en_US.UTF-8
   

2. 添加公钥key

    参考（https://blog.youkuaiyun.com/hunterhe/article/details/112557677）
   

   2.1 在windows翻墙打开

     https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc 
    将网页另存为 ros.asc
   

   2.2 将文件想办法传到linux上面

   2.3 ubuntu上添加ros.asc

    sudo apt-key add ros.asc	（提示ok，代表添加成功）
   

3. 更新

    sudo apt update
    sudo apt upgrade
   

4. 安装ros

    sudo apt install ros-foxy-desktop
   

5. 添加环境变量

    gedit ~/.bashrc
   
    echo "source /opt/ros/foxy/setup.bash" >> ~/.bashrc
   
    source ~/.bashrc
   

6. 测试

   6.1 一个终端中输入

    ros2 run demo_nodes_cpp talker
   

   6.2 另外一个终端中输入

    ros2 run demo_nodes_py listener
   

7. 局域网测试

    export ROS_DOMAIN_ID=1
   

8. 安装编译环境

    sudo apt install python3-colcon-common-extensions