这里是张聪明，正在学习中，请稍后

此分支主要供参与leaderboard排名使用，介绍如何构建队伍，提交自己代码，此部分较为简单，主要是基本教学与演示；后续可以参考更多的开源代码进行学习等。基本参与此榜单的大多都是学校和实验室，还是很少看到有公司比如waymo uber 等参与的，可能是… 他们已经有自己的数据集了合作会议Carla leaderboard 排行榜每年都会和相关会议/期刊进行合作 作为某个workshop的一部分进行结果总结和方法分享，例如：The CARLA Autonomous Driving Challenge 20

本部分主要收集各路网友在使用CARLA时遇到的一些问题和解决方案，欢迎进行补充

收集过程可视化展示，随后进入正文：参考与前言看到仿真群对这类任务下（用carla收集数据然后再做训练等） 需求量大，顺手马上写一个好了，首先收集数据需要考虑清楚：收集什么数据，需要什么样的数据格式数据之间的时间戳一定要同步，这就意味着对carla的时间设置有一定的认知【仿真】Carla世界的时间 [2]收集数据时一般没啥意外的话 我们倾向于车自己自动跑，有时候可能会想着 不考虑红绿灯、速度快一点等等等。这意味着要对traffic manager有一定认知【仿真】Carla之T

参考与前言carla官方对于docker 运行的描述：CARLA in DockerDocker的使用：[暂时没贴]相关已知issue，欢迎补充https://github.com/carla-simulator/carla/issues/4834使用的初衷是：因为收集数据的时候，想开多个carla，但是一个carla 3-4G显存，奈何我的电脑就仅仅6G显存 1660Ti，所以就萌生了这个想法。但是呢 途中发现:Carla 0.9.10.1 的版本 docker可以运行 但

前言：由CJ大哥以官方文档，对Carla Scenario Runner的探索，通过ros-bridge搭起的；如果不走ros-bridge可以尝试leaderboard那边。但其实如果真的做商业的算法测试，建议使用商业仿真的平台，以小钱钱能够搞定的事，就别 人继续探索了，Carla我觉得还是适合个人学习使用，采采数据 用用ground truth做初步验证，没有实车的时候 开开车啥的。Scenario Runner是Carla仿真器里自带的一些场景测试，主要用来测试自身的算法，可以进行单元测试，也可以进

文章目录引用与前言简化整体代码逐步介绍`BehaviorAgent`初始化`agent.set_destination()` 全局规划`get_topology()` 获得路径点与道路之间的信息`_build_graph()`Graph建立`self._grp.trace_route(start,end)` 起终点间路径点生成`set_global_plan(route_trace, clean)``agent.update_information()` 更新信息`agent.run_step()` 返回控

文章目录引用与前言介绍定义 What's it?结构设计 Structure design个性化设置 User customizationArchitecture 架构具体使用方式 Using the Traffic Manager简要总结代码部分仿真实验注意事项Hybrid physics mode 混合物理模式Homework设置生成车辆在自身测试车辆周围引用与前言官方网页【部分文字来源于此翻译】：https://carla.readthedocs.io/en/0.9.11/知乎较为完全的介绍【

文章目录引用参考Synchrony and time-step 同步与时间Simulation time-step 仿真里的时步Variable time-step 可变时步Fixed time-step 固定时步Physics substepping总结 time stepClient-server synchronyUsing synchronous mode 使用同步模式Possible configurations 可能的设置上次留下的作业 之 设置行人重复过马路场景引用参考官方网页：http

0. 参考与前言Carla官方文档 建议后续找的时候 先按好版本号，有些功能/api 是新版本里有的Carla官方githubYoutube Python+Window 0.9.5 主要是用Carla环境，使用TensorFlow搭建简单的自我学习自动驾驶车辆【虽然到最后还是没看到学成功的车到底长啥样】知乎正在更新中的关于Carla较全面的介绍链接安装见：张聪明的优快云【压缩包安装法】此系列为张聪明三次使用carla，终于开始写记录 认认真真搞一次第一次：是因为 You

对于Window呢，只要-p端口是开放的 问题都不大所有以下的截图均在本人操作下截图更新记录：自认为写了非常完整的一套CARLA教程，但是可能会随时间而过时 比如CARLA发布了正式版1.0开头的 hhh，添加了后话等等。