这里是张聪明，正在学习中，请稍后

再一次轮到讲自己的paper！耶，宣传一下自己的工作，顺便完成中文博客的解读 方便大家讨论。

我们的改进主要是针对benchmark和实验发现的问题进行的，在原始的octomap前加入了噪音去除，地面分割，然后octomap会根据每次scan的 给整个空间的每个voxel occupancy value 也就是这个voxel被占据的概率，最后运行完所有，我们根据概率阈值进行筛选动静态。height-based 在图6的© 可以看到树木的trunk 很规律的被高度截断，还有图中的其他部分 限于篇幅没有截图所有的，还有图7© 也可以看到一小块墙壁的高度面删除。

主要是介绍库的使用，做笔记区OpenPCDet和mmdetection3d有什么区别?- 知乎 (zhihu.com)这是OpenMMLab官方的回复：OpenPCDet 和 mmdetection3d 是两个不同的团队开发和维护的。从功能角度上讲，mmdet3d 支持的场景和任务更多（包含室内室外场景的物体检测和点云分割），各种模态设定更全面（多模态，以及点云或图像的单模态），总体支持的模型数量更多，覆盖面更广，可以适应不同用户多样的使用和研发需求。