这里是张聪明，正在学习中，请稍后

再一次轮到讲自己的paper！耶，宣传一下自己的工作，顺便完成中文博客的解读 方便大家讨论。

我们的改进主要是针对benchmark和实验发现的问题进行的，在原始的octomap前加入了噪音去除，地面分割，然后octomap会根据每次scan的 给整个空间的每个voxel occupancy value 也就是这个voxel被占据的概率，最后运行完所有，我们根据概率阈值进行筛选动静态。height-based 在图6的© 可以看到树木的trunk 很规律的被高度截断，还有图中的其他部分 限于篇幅没有截图所有的，还有图7© 也可以看到一小块墙壁的高度面删除。

此分支主要供参与leaderboard排名使用，介绍如何构建队伍，提交自己代码，此部分较为简单，主要是基本教学与演示；后续可以参考更多的开源代码进行学习等。基本参与此榜单的大多都是学校和实验室，还是很少看到有公司比如waymo uber 等参与的，可能是… 他们已经有自己的数据集了合作会议Carla leaderboard 排行榜每年都会和相关会议/期刊进行合作 作为某个workshop的一部分进行结果总结和方法分享，例如：The CARLA Autonomous Driving Challenge 20

以下为公式车辆状态和线性化等求解过程： 大部分参考于3.b文档，添加了更详细的为什么是这样的公式的碎碎念；主要是感觉用latex打太累了，感觉总是想画一些线之类的，所以就手写了 再也不用担心公式乱码了 hhh；其中@阿信同学参与了常微分方程的推导和一些解释（给我解释了好久 hhh 😄）至此我们已经有了 所有我们需要的部分，接下来对应到代码，以python为例：求A, B, C...

前言相关解析及参考：超详细解读ORB-SLAM3单目初始化（下篇）ORB_SLAM3和之前版本有什么不同？_小白学视觉的技术博客_51CTO博客orbslam3 官方源码地址：https://github.com/UZ-SLAMLab/ORB_SLAM3‼️ 注意如果是ROS编译请见issue：https://github.com/UZ-SLAMLab/ORB_SLAM3/issues/442 或直接使用fork版本下的 https://gitee.com/Kin-Zhang/ORB_SL

Column: March 23, 2022 1:08 PMLast edited time: March 23, 2022 11:13 PMSensor/组织: 现leaderboard第一名，RC上总分94分 前无古人后无来者Status: ReadingSummary: IL; 输出 中间层 map再去学Type: CVPRYear: 2022参考与前言代码地址：https://github.com/dotchen/LAV论文地址：Learning from All Vehic

参考与前言 resource代码：https://github.com/erdos-project/pylot论文地址：https://www.ionelgog.org/data/papers/2021-icra-pylot.pdf文档：https://pylot.readthedocs.io/en/latest/这篇是系统层面的，就是融合了已有的方法，搭建了一个开源的AV研究平台(python)，基本涵盖了整个无人驾驶的所有模块，正好拿来练一下熟悉程度1. Motivation近况：一..

参考与前言apollo 代码：https://github.com/ApolloAuto/apollo/tree/master/modules/planning/math/smoothing_splineapollo readme：https://github.com/ApolloAuto/apollo/blob/master/docs/specs/qp_spline_path_optimizer.md自我测试的代码：张聪明/OSQP_test (gitee.com)本篇也主要基于

Autoware.ai Open Planner论文阅读（详细），参数介绍（详细）及仿真测试示意（见视频）等

Ubuntu 18.04 + 1.14 Autoware USE CPU安装caffe系统依赖项获取ssd版caffe编译前工作Makefile.configMakefile编译进入文件 DEFINE CPU_ONLY可能会遇到的问题/usr/bin/ld: cannot find -lopenblas更多问题见引用参考导入模型文件Autoware 适配修改CMakeLists.txt链接库修改launch 虽然界面也能勾选编译Autoware运行运行runtime_manager运行vision_ssd_

Autoware之ndt_mapping详解Pub和SubNDT算法流程1. 将参考点云（reference scan）所占的空间划分成指定大小（CellSize）的网格或体素（Voxel）2. 初始化变换参数3. 对于要配准的点云（second scan），通过变换TTT 将其转换到参考点云的网格中 xi′=T(xi,p)x^′_i=T(x_i,p)xi′​=T(xi​,p)4. 根据正态分布参数计算每个转换点的概率密度5. NDT配准得分（score）通过对每个网格计算出的概率密度相加得到6. 根据牛顿

ROS2版本下的autoware 开发环境安装docker第一步：安装第二步：开启服务第三步：docker镜像加速ADE 开发环境`ade start` 遇到的错误：permission denied为ade的环境进行换源为ade的ROS换源colcon build`colcon build` 遇到的错误：fatal error: autoware_auto_msgs/trajectory.hpp: No such file or directorycolcon testRun object detecti

【源码】Autoware安装0. 系统依赖换源pipROS源软件源1. CUDA (Additional system)2. 拉取repos创建工作区 workspace官方的拉到了gitee上3. 下载4. rosdep的依赖ROS方面的错误及警告的示例系统方面的5. 编译 Compile the workspace6. 下载Bag包并运行前提：大家需要换源【软件源和pip源】；git clone的时候走博主给的Gitee的链接吧 不然得等个十万年…参考：1.Autoware官方Github2.

自动驾驶课程 - The 4th 运动规划 - 课后答案及部分解释Module 1 Graded QuizModule 1 Graded Quiz1.Which are examples of common scenarios in the autonomous driving motion planning problem?D2.What are some examples of dyn...

自动驾驶课程 - The 3rd 视觉 - 课后答案及部分解释Module 1 Graded QuizModule 1 Graded Quiz1.What is the most ACCURATE and PRECISE definition of the camera obscura?A box or room with a pinhole aperture in front of an ...

WEEK 1Lesson 1: Practice Quiz1.In order to apply the method of least squares, it is necessary to know the measurement noise variances.False2.For the method of least squares, select any/all that ap...

WEEK 1Lesson 1: Practice Quiz1.Which of the following are components of longitudinal control? (Select all that apply)AcceleratingBraking2.Which of the following is not an example of OEDR?Finding...