python 欧拉角、四元数、旋转矩阵的相互转换【2025最新版】

已于 2025-01-16 15:40:44 修改
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分类专栏： python点云处理 文章标签： python 算法 机器学习 开发语言 3d
于 2021-07-25 08:34:40 首次发布
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本文详细介绍了Python中欧拉角、四元数和旋转矩阵之间的相互转换原理，并提供了代码实现及结果展示，验证了转换的准确性。涉及旋转包括绕z、y、x轴的顺序，同时讨论了四元数的正交性问题。

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python_四元数/旋转矩阵/欧拉角之间的相互变换(简单易用版)
惊鸿一博
12-25 1万+
都在代码里. import numpy as np import math from scipy.spatial.transform import Rotation as R Rq=[-0.71934025092983234, 1.876085535681999e-06, 3.274841213980097e-08, 0.69465790385533299] # 四元数到旋转矩阵 r = R.from_quat(Rq) Rm = r.as_matrix() # 0:array([ 1.000000
Python 欧拉角、四元数、旋转矩阵转换全解析
.
03-31 788
欧拉角的概念很简单，就是指物体绕 x、y、z 轴依次旋转的角度。这里我们采用 ZYX 的顺序表示欧拉角，即先绕 z 轴旋转，再绕 y 轴旋转，最后绕 x 轴旋转。以上就是 Python 中欧拉角、四元数和旋转矩阵之间的相互转换。在计算机图形学中，欧拉角、四元数和旋转矩阵是描述物体旋转的常用方法。本文将详细介绍 Python 中如何进行它们之间的相互转换。四元数表示了一个三维向量在空间中绕某个向量旋转的结果。通常用四元数来表示旋转比欧拉角和旋转矩阵更方便。Python 欧拉角、四元数、旋转矩阵转换全解析。
欧拉角与旋转矩阵的转换
最新发布
qq_40686435的博客
03-20 1051
这段代码实现了绕 Z、Y、X 轴的欧拉角旋转矩阵转换。最终的旋转矩阵将允许您将一个物体根据给定的欧拉角进行旋转。如果旋转顺序不同（例如 X-Y-Z 或其他顺序），则旋转矩阵的构造方式会有所不同，您需要调整相应的顺序。
欧拉角，四元数和旋转矩阵互转代码【python版】
weixin_51772802的博客
01-11 2883
代码包括了`欧拉角与四元数互转`，`旋转矩阵与四元数互转`，`欧拉角与旋转矩阵互转`，输入参数均为`np.array`形式 代码内置了角度制和弧度制😃😃,当时因为这块吃了好多亏 里面有验证函数
欧拉角和四元数之间的python转换代码
qq_42744739的博客
01-03 1534
欧拉角和四元数之间转换python实现
python中 欧拉角＜--＞四元数＜--＞旋转矩阵 相互转化
tsuibeyond的博客
09-26 6562
本来想使用ROS中 tf 进行姿态角表示方式的转换，但是 ubuntu 版本是 16.04，仅支持ROS自带的 python2.7的tf库，然而我需要使用python3.7的程序，折腾了一会儿，没有成功安装双版本的tf，准备直接使用 scipy 来实现 欧拉角<–>四元数<–>旋转矩阵 的相互转化。 conda 切换到目标环境后，安装 scipy pip install scipy 演示一个小程序 import numpy as np from scipy.spatial.tra
python 四元数转欧拉角
xueHui
09-03 1万+
# -*- coding=utf-8 -*- import math import numpy as np # 欧拉角转四元数 while(1): which_mode = input("欧拉角转四元数输入1，四元数转欧拉角输入2。\n请输入:") if(which_mode == 1): print("\n源坐标系到目标坐标系旋转顺序为X,Y,Z,左手系.")...
Python根据欧拉角求旋转矩阵的实例
09-19
今天小编就为大家分享一篇Python根据欧拉角求旋转矩阵的实例，具有很好的参考价值，希望对大家有所帮助。一起跟随小编过来看看吧
python 欧拉角、四元数、旋转矩阵的相互转换
m0_51204289的博客
01-04 230
python 欧拉角、四元数、旋转矩阵的相互转换
python将四元数变换为旋转矩阵的实例
09-18
今天小编就为大家分享一篇python将四元数变换为旋转矩阵的实例，具有很好的参考价值，希望对大家有所帮助。一起跟随小编过来看看吧
四元数与欧拉角以及矩阵之间的转换
08-23
四元数与欧拉角以及矩阵之间的转换,把欧拉角转换成旋转矩阵，方便计算顶点变换。
python实现：旋转矩阵转换为四元数
2401_88244350的博客
11-18 524
【代码】python实现：旋转矩阵转换为四元数。
Python：欧拉角-四元数-旋转矩阵的转换
Felier's Blog
11-13 1977
Python：欧拉角-四元数-旋转矩阵的转换
python 旋转矩阵_欧拉角，四元数，旋转矩阵相互转化（c++, python)
weixin_34044446的博客
01-18 3147
四元数->欧拉角 C++#include <tf/tf.h> tf::Quaternion quat; tf::quaternionMsgToTF(odom.pose.pose.orientation, quat); double roll, pitch, yaw;//定义存储rpy的容器 tf::Matrix3x3(quat).getRPY(roll, pitch, yaw...
Python根据欧拉角求旋转矩阵
xiangxianghehe的博客
08-13 1万+
利用numpy和scipy,我们可以很容易根据欧拉角求出旋转矩阵,这里的旋转轴我们你理解成四元数里面的旋转轴 import numpy as np import scipy.linalg as linalg import math #参数分别是旋转轴和旋转弧度值 def rotate_mat(self, axis, radian): rot...
欧拉角，四元素，旋转矩阵
西瓜柚子先生的博客
07-31 2519
#1.欧拉角(roll, pitch, yaw) 滚转角Φ（roll）：围绕X轴旋转的角度 俯仰角θ（pitch）：围绕Y轴旋转的角度 偏航角ψ（yaw）：围绕Z轴旋转的角度 描述物体在参考坐标系下的姿态，物体绕参考坐标系三个坐标轴(x, y, z轴）的旋转角度。 #2.四元数(q0, q1, q2, q3) q=q0 + q1 * i + q2 * j + q3 * k 描述物体在参考坐标系下的姿态，等效为物体绕某一转轴旋转一定的角度。 其中 q0, q1, q2, q3均为实数, q0² + q1² +
python实现四元数、欧拉角、旋转矩阵、旋转向量的相互转换
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cg1135217680的博客
04-12 1万+
python实现四元数、欧拉角、旋转矩阵、旋转向量的相互转换
python实现ZYX顺序欧拉角和旋转矩阵的相互转换
08-13
我们可以使用NumPy和scipy库来实现Python中ZYX顺序欧拉角和旋转矩阵的相互转换。下面是一个示例代码，展示了如何将旋转矩阵转换为欧拉角： ```python import numpy as np from scipy.spatial.transform import ...
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