qq_40686435的博客

原创 获取云服务器公网IP

就可以看到你的网站了（前提是 Web 服务运行正常，并允许防火墙访问对应端口）。安全组（类似防火墙）要放通 HTTP（80）、HTTPS（443）等端口。操作系统自带防火墙（如 Ubuntu 的 UFW）也要允许这些端口。在实例详情页面你会看到一项叫「公网 IP 地址」，一般是类似于。如果你之后用域名访问，也需要把域名解析到公网 IP 上。🔍 如果没有看到公网 IP，可能是你创建实例时。，需要另外绑定或购买（部分云服务商收费）。或者重新创建实例时勾选“分配公网 IP”找到你创建的实例（虚拟机）。

原创 部署网站到云服务器

修改配置文件（如 nginx.conf、apache.conf）（如果你把网站放在 GitHub 或 Gitee 上）在域名提供商那里设置解析到你的服务器公网 IP。在服务器上配置你的 Web 服务支持该域名。（如 Xshell、FileZilla）配置 SSL 证书（可以使用免费的。

原创 OpenWrt 上安装Tailscale

首先，确保你的 OpenWrt 设备已经联网，可以访问外网，并且 SSH 进入你的路由器（通常是。用浏览器打开这个链接，并使用 Google、Microsoft、GitHub 账号登录。成功后，你的 OpenWrt 设备会自动加入 Tailscale 网络，并获得一个。你是想用它远程 SSH、访问 NAS，还是控制其他智能设备？在其他安装了 Tailscale 的设备（如手机、笔记本）上，直接使用。，这样你的手机或笔记本就可以直接访问家里的所有设备。然后，在 Tailscale 管理界面（

原创 Tailscale 的工作原理*

Tailscale 通过 OAuth（比如 Google、GitHub 账户）或自建身份服务器管理设备权限。在某些情况下（比如公司防火墙阻挡了 UDP，或某些运营商禁止 P2P 直连），设备。：使用 OAuth 登录，Tailscale 服务器认证设备身份。失败时，使用 Tailscale DERP 中继服务器。，让所有设备看起来像是在同一个本地局域网（LAN）内。，你可以像在同一局域网（LAN）一样访问其他设备。你登录 Tailscale 时，设备会向。技术穿透 NAT，让两个设备直连。

原创 局域网访问 Redis 方法

在局域网中的其他设备上（例如另一台 Windows / Linux 电脑），使用。如果你想让局域网中的其他设备访问 Redis，需要。，否则任何人都能访问你的 Redis 数据！这允许 Redis 监听所有 IP 地址。默认情况下，Redis 只允许本机 (（否则 Redis 仍会阻止远程访问）中运行 Redis，需要。默认 Redis 监听。

原创 Flask的app.run()里发生了什么

这个循环会一直运行，直到 Flask 服务器被终止。，但它比 Flask 内置服务器更稳定，适合。，用于不断监听和处理 HTTP 请求。虽然 Flask 代码中没有直接写。这说明 Flask 服务器本质上是。，用于不断监听请求并返回响应。✔ 在生产环境，推荐使用。，但更适合生产环境。

原创 机器人的位姿变换左乘与右乘

对于机器人位姿变换，将变化量（变换矩阵）乘在当前位姿的和并不是完全一样的，它们的物理意义不同。具体效果取决于你要实现的操作——是变换，还是变换。

原创 单目估算测距

单目相机可以通过已知标志物大小、相机焦距、标志物在图像中的像素尺寸，利用。

原创 机器人位姿的几种表示方法

旋转矢量（Rotation Vector）、旋转矩阵（Rotation Matrix）、欧拉角（Euler Angles）、四元数（Quaternion）等是用来表示旋转的几种常用方法。根据实际应用需求，可以在不同的旋转表示方法之间进行选择和转换。

原创 齐次变换方程

适用于机器人学、计算机图形学等领域的坐标变换和运动学建模。在机器人学中，关节的运动可通过齐次变换矩阵描述。例如，机械臂的末端执行器位姿由各关节的变换矩阵相乘得到。在3D渲染中，物体的旋转和平移通过齐次变换矩阵统一处理，简化了复杂场景的坐标计算。假设坐标系B相对于坐标系A旋转了θ角度，并沿Z轴平移了d距离。齐次变换方程通过统一旋转和平移操作，简化了多坐标系之间的转换问题。分量）将三维点和向量统一到四维空间，使得旋转和平移可以用单一的。齐次坐标通过添加一个维度（通常为。

原创 欧拉角与旋转矩阵的转换

这段代码实现了绕 Z、Y、X 轴的欧拉角旋转矩阵转换。最终的旋转矩阵将允许您将一个物体根据给定的欧拉角进行旋转。如果旋转顺序不同（例如 X-Y-Z 或其他顺序），则旋转矩阵的构造方式会有所不同，您需要调整相应的顺序。

原创 实时目标检测算法YOLO

如果你有自己的数据集或图像，并希望进行进一步的分析，YOLO 允许你自定义推理过程。

原创 OpenCV 的 DNN（Deep Neural Network）

OpenCV 的 DNN（Deep Neural Network）模块是一个强大的工具，可以用来加载和运行预训练的深度学习模型，包括目标检测模型（如 YOLO、SSD 等）。它不需要额外的深度学习框架（如 PyTorch 或 TensorFlow），只需 OpenCV 本身即可推理，非常适合轻量级应用或与 OpenCV 的图像处理功能结合使用。确保你安装了 OpenCV 的 Python 包。以下是关于 OpenCV DNN 模块的详细说明，以及如何使用它来实现目标检测（以 YOLOv3 为例）。

原创 MediaPipe实时机器学习框架

（简单调用 API 就能实现复杂的 AI 视觉任务）（可在 PC、Android、iOS 上运行）：视频会议背景虚化、AI 抠图、抖音绿幕特效。：瑜伽姿势纠正、健身训练、AI 体感游戏。：虚拟化妆、AR 滤镜、3D 表情动画。是 Google 推出的一个。：检测手部并绘制 21 个关键点。：检测 468 个 3D 关键点。：手势控制、虚拟键盘、手语识别。（可在移动设备上实时运行）：检测人体 33 个关键点。：分割人物和背景，替换背景。

原创 1500 Graph编程功能介绍

1、块触角一、输入：首先所有输入为边沿触发按组划分：初始化OFF_SQ 关闭顺序执行INI_SQ 初始化应答错误ACK_EF 应答错误3.半自动S_PREV 前一步S_NEXT 后一步SW_TAP 半自动保留跳转条件SW_TOP 半自动跳过跳转条件T_PUSH 推进步自动SW_AUTO 自动手动SW_MAN 手动S_SEL

原创 S7-1200与宜科IO主站\巴鲁夫从站\RFID读写

原创 【安装VS2022后安装VS2017，点击在线安装文件没有反应】

项目场景：安装VS2022后安装VS2017，点击在线安装文件没有反应问题描述点击安装图标后没有反应原因分析：不明解决方案：经过测试发现点击解压到文件夹后，找到解压文件直接安装可以解决此问题。...

原创 电气干货！西门子PLC与NPN和PNP接线说明

电气干货！西门子PLC与NPN和PNP接线说明传感器根据输出类型可以分为NPN和PNP两大类，两种类型的传感器都有3个引脚，分别接24V、0V、Out（信号输出），那么西门子S7系列PLC都支持什么类型的传感器呢？1、西门子S7-200所支持的传感器类型？S7-200系列的输入端既支持源型也支持漏型，所以既可以接NPN传感器也可以接PNP传感器2、西门子S7-200smart所支持的传感器...

原创 ping tracert

ping 192.168.1.1ping www.baidu.com 64-TTL+1=ROUTER NUMER2.tracert www.baidu.com router number3.ipconfig/all4.netstat -n /IP地址及端口号使用情况-a 显示所有连接和监听端口。-b 显示...

转载 树莓派3B+ wiringPi库的使用--点亮LED

https://blog.youkuaiyun.com/zhuming3834/article/details/81984594

转载 树莓派启用root权限

启用rootraspbian默认用户名为pi、密码为raspberry（若使用raspi-config修改过密码，则为修改后的密码）默认情况下，root用户并未启用，且没有密码当需要root权限时，需要使用sudo执行若要启动root账号，可以使用pi账户进行登陆，执行命令sudo passwd root之后设定root密码，之后执行命令启用root账户sudo passwd...

原创 树莓派编译c文件

vim test.c或者是nano test.c进入后编写c程序。gcc test.c -o test//生成test.exe./test //运行test#include <wiringPi.h>int main (void){ wiringPiSetup () ; // 初始化 这个必须写在最前面 pinMode (0, OUTPUT) ; /...

原创 西门子V20变频器modbus rtu通信调试

最近协助同事通过pc与V20通过modbus RTU 进行通信调试，备忘如下：1.参数设置需要修改的参数参考以下表格，这里P2021-0设置从站地址为1，注意P2014需要设置为0，否则变频器会报警2.通信报文01 06 00 63 04 7E + crc 运行准备01 06 00 63 04 7F + crc 正转启动01 06 00 63 0...

原创 C#中的静态成员与非静态成员（同时记录了格式化输出方式String.Format）

C#中，静态方法不可以调用非静态成员和非静态函数。1.经过测试，调用静态函数，如果用到了静态成员，多次调用或者多线程调用将相互影响2.静态函数内部的变量不受影响。3.同时记录一下对输出字符进行格式化输出的方式：插入连接：https://docs.microsoft.com/zh-cn/dotnet/api/system.string.format?view=netframework-4...

原创 C语言中static关键字的用法

static关键字在c语言中主要有两种用法：1修饰局部变量unsigned char test();int main(){for (size_t i = 0; i < 20; i++){printf("%d\n", test());}getchar();}unsigned char test(){static unsigned...

转载 keil中使用Astyle格式化你的代码的方法2篇合

keil中使用Astyle格式化你的代码的方法2篇合关于AstyleAstyle 的全称是Artistic Style的简称，是一个开源的源代码格式化工具，可以对C，C++，C#以及Java等编程语言的源代码进行缩进、格式化、美化。Home Page:http://astyle.sourceforge.net/Project Page:http://sourceforge.n...

原创 树莓派基础应用-安装摄像头

最近入手一块树莓派3B+，把玩的过程记录如下备忘。1.Putty 工具的使用网线连接状态下首先登录路由器，确定树莓派的eth地址。putty工具中输入地址及端口号（22）。进入后可以修改无线连接的用户名及密码，下次可以直接WiFi登录。通过ssh方式登录树莓派用户名： pipassward：raspberry进入树配置界面：sudo raspi-config，...