Open3D 点云去质心【2025最新版】

已于 2025-04-26 08:36:02 修改
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分类专栏： python点云处理 文章标签： python numpy 数据分析
于 2021-03-15 11:33:51 首次发布
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本文介绍了如何使用Python的numpy库来计算点云的质心，并将每个点减去质心，以隐藏原始坐标信息。文中详细讨论了主要函数np.mean()，并提供了两种不同的实现方式，同时还提及了C++版本的参考实现。

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博客长期更新，本文最新更新时间为：2025年4月26日。

一、备注

  这个代码实现的操作比较简单，求出点云的质心点，每个点减去质心点的坐标，最后再重新保存为点云数据。可以起到隐藏点云真实坐标信息的作用。这一步操作也是SVD求变换矩阵、主成分分析求协方差矩阵等操作里边的其中一小步，因此，写一下实现代码还是很有必要的。

1.主要函数

二、代码实现

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通过计算质心并将其从点云中减去，我们可以实现点云数据的预处理，使后续的分析和处理更加准确和可靠。接下来，我们可以加载点云数据。通过以上步骤，我们成功地使用Open3D库完成了点云去质心的处理。接下来，我们将逐步介绍如何使用Open3D库进行点云去质心的处理。在本文中，我们将探讨如何使用Open3D库中的函数来去除点云数据中的质心。一旦我们加载了点云数据，我们可以通过计算质心来获得它的位置。最后，我们可以将去质心后的点云数据保存到一个新的文件中（例如"cloud_no_centroid.pcd"）。
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日期：2021/12/2 参考链接：http://it.ckcest.cn/article-3992715-1.html 代码 网上公开的点云去质心的程序比较少，此处结合实际应用对参考程序进行修改，代码如下： #include <pcl/io/pcd_io.h> #include <pcl/common/centroid.h> #include <iostream> #include <vtkAutoInit.h> #include <pcl/io/i
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