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RSS订阅原创 ABB 机器人虚拟示教器基础操作教程
本文系统介绍了工业机器人操作与编程的核心要点。主要内容包括：1）基础操作界面与模式切换方法；2）三大核心数据（工具、工件、有效载荷）的设置步骤与注意事项；3）操纵杆控制技巧与增量模式应用；4）程序编辑器结构与数据类型；5）运动指令参数与常用函数；6）中断处理与信号监控；7）编程规范与安全注意事项；8）常见问题快速排错指南。
2025-12-13 18:24:34
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原创 ABB虚拟程序的中断操作
操作：在 RAPID 程序的MODULE!定义存储断点的变量（工具坐标+工件坐标要和运动指令一致）!存储中断时的机器人位姿!中断标志位，标记是否触发过中断!中断ID（唯一绑定中断信号和程序）ENDMODULE原因robtarget是 ABB 中存储机器人位姿（位置 + 姿态）的核心变量，必须提前定义才能存断点；工具坐标（tool0tool_grip）和工件坐标（wobj0wobj_part）决定了 “位置的参考系”，如果中断时和运动时坐标不一致，恢复后会跑偏。
2025-12-13 15:38:42
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原创 如何在ABB机器人示教器中设置可编程按钮来实现抓夹的抓紧和放开
打开示教器后，主界面右上角有四个蓝色圆形按钮，分别标有数字1、2、3、4及横线图标。在控制面板界面中找到并点击 “ProgKeys”（配置可编程按键），进入可编程按键配置页面。返回主界面，点击已配置的可编程按钮（如标有“一”的按钮）。根据需求选择对应参数，完成后点击右下角“确认”保存配置。通过重复点击可编程按钮，可实现夹具抓紧/松开的快速切换。（下图是控制抓夹抓紧和松开的选项，可参考）首先，打开示教器，成功进入到示教器界面。再次点击同一按钮，夹具会切换为“点击左上角菜单按钮，选择“控制面板”。
2025-12-12 14:51:29
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原创 Qt下载太慢了的解决办法
如果你需要下载Qt，但是在正在安装的时候需要几个小时真实十几个小时，那你可以采用下面的方法进行安装（20分钟左右即可安装成功，亲测有效）
2025-11-23 16:25:07
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原创 三维点云核心基础：缺陷与多余部分定位（打磨定位）
CAD 不是必需的，但有 CAD 时检测更精准（尤其适合判断 “是否符合设计公差”）；没有 CAD 时，可用 “标准件点云”“几何规则分析”“人工标注” 等替代方案，足够应对多数简单场景；最推荐的优先级：优先找原始 CAD > 用标准件扫描替代 > 用几何特征直接检测。
2025-11-17 22:34:47
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原创 三维点云核心基础：几何形状分割与识别
核心结论：这一步是用算法 “读懂” 铸件点云的几何结构 —— 从杂乱的三维点中，拆出独立部件、识别基础形状（平面、圆柱等），为后续检测缺陷、测量尺寸铺路，是三维检测的核心基础步骤。
2025-11-17 22:23:35
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原创 三维点云边缘特征提取基础：法线估计和边界识别
点云边缘特征是物体形状识别的关键信息。提取过程分为法线估计和边界识别两步：首先通过邻域点拟合局部平面计算每个点的法向量，反映表面朝向；然后基于法线突变或曲率变化识别边界点，如立方体棱边处法线方向差异显著。PCL库提供NormalEstimation和BoundaryEstimation工具实现该流程，其中邻域范围选择（KSearch或RadiusSearch）和阈值设定直接影响结果精度。实际应用中需结合点云密度调整参数，并通过可视化验证提取效果，最终获得表征物体轮廓的边缘特征。
2025-11-16 14:28:05
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原创 三维点云预处理基础：离群点去除与数据简化
本文介绍了点云预处理的两种关键技术：离群点去除和数据简化。在离群点去除部分，对比了半径滤波和统计滤波两种方法的特点及适用场景；在数据简化部分，详细讲解了体素网格滤波（推荐新手使用）、随机采样、均匀采样和基于曲率的采样四种方法的工作原理和适用条件。最后指出合理调整参数和选择处理顺序的重要性，为点云后续处理奠定良好基础。
2025-11-16 11:17:01
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原创 C++ LeetCode 力扣刷题 541. 反转字符串 II
计算字符串长度n，初始化当前段的起始索引i = 0。循环处理每一段（直到i超出字符串长度）：计算当前段反转的终点（确保不越界）。用双指针反转[i, end]范围内的字符。将i增加2k，进入下一段。返回处理后的字符串。for循环适合固定步长、已知循环范围的场景（如本题），代码更简洁，意图更明确。while循环适合条件复杂、循环次数不确定的场景（如根据动态输入决定是否继续循环）。四、reversereverse函数的参数是通过起始迭代器 + 偏移量→ 反转的起点（包含）
2025-11-08 20:21:46
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原创 C++ LeetCode 力扣刷题 344. 反转字符串
编写一个函数，其作用是将输入的字符串反转过来。输入字符串以字符数组s的形式给出。不要给另外的数组分配额外的空间，你必须、使用 O(1) 的额外空间解决这一问题。
2025-11-08 19:14:21
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原创 力扣 寻找两个正序数组的中位数
本文介绍了一种在O(log(m+n))时间复杂度内求解两个正序数组中位数的算法。通过分治策略，每次迭代排除k/2个元素，快速缩小搜索范围。核心函数getKthNum实现二分查找，处理数组越界情况，主函数根据元素总数奇偶性返回中位数（单个数或两数平均值）。
2025-11-07 21:44:29
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原创 ABB RobotStudio许可功能premium不可用（从布局创建系统不成功）解决办法
摘要：针对RobotStudio许可功能premium不可用、无法创建机器系统的问题，本文提供了一种通过修改注册表来恢复功能的方法。具体步骤包括：1）关闭软件后进入注册表编辑器；2）根据系统位数找到相应路径；3）修改NoLockData的十六进制值（将指定位置改为"F4"）；4）重启软件即可恢复正常。该方法也可用于延长授权期限，但作者建议经济允许时支持正版。文中附有详细操作图示说明。（149字）
2025-11-07 20:44:08
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原创 力扣刷题 无重复字符的最长字串
public:// 函数体：符合 LeetCode 刷题的类定义规范，用于封装解题函数。：核心函数，参数s是输入字符串，返回值是最长无重复子串的长度。cpp运行// 哈希表：key是字符，value是该字符最后一次出现的索引// 存储最长无重复子串的长度（结果）// 窗口左边界（初始为0）是哈希表，查找字符的时间复杂度为 O (1)，用于快速判断字符是否在当前窗口内。left和right共同定义窗口范围，初始窗口为 [0, 0]（只包含第一个字符）。
2025-11-05 11:01:22
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原创 力扣LeetCode刷题C++ 两数之和 两数相加
这段代码的核心是 “逐步构建链表”：从无到有创建头节点，之后每计算出一位结果，就往链表末尾加一个新节点，同时让指针p始终保持在末尾，为下一次追加做准备。这样就能把所有计算结果串联成一个完整的链表。
2025-11-05 09:43:45
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原创 vector-STL容器
C++ STL中的vector是一个动态数组容器，能够自动管理内存并调整大小。它比传统数组更强大，支持快速末尾插入/删除(push_back/pop_back)、随机访问([])和自动扩容。常见用途包括处理未知数据量、实时数据存储、函数返回多个值及创建不规则二维结构。基本用法包含创建(vector<int> v)、获取大小(size())、遍历(范围for循环)和预分配内存(reserve())等操作。vector尤其适合需要频繁增删数据但又要保持高效随机访问的场景，是C++中最常用的容器之一。
2025-11-04 15:00:45
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原创 时间复杂度和空间复杂度
时间复杂度关注 “执行效率”，空间复杂度关注 “内存消耗”，二者共同决定算法的实用性。分析复杂度时，需结合具体场景：对实时性要求高的场景优先优化时间复杂度，对内存敏感的场景优先优化空间复杂度。实际编码中，应尽量避免指数阶、阶乘阶等低效复杂度，优先选择O(n log n)及以下的算法。
2025-11-04 11:15:18
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原创 CloudCompare修改背景颜色和点云颜色和大小
本文介绍了在CloudCompare软件中调整背景色与点云颜色的方法。背景色修改步骤为：点击右侧"Background"选择颜色，勾选"displaygradientbackground"可启用渐变效果，通过"Apply"预览或"Ok"确认修改。点云颜色调整则需先选中点云文件，使用快捷键Alt+C调出颜色选择界面进行操作。两种修改都支持实时预览功能，方便用户确认效果。
2025-10-29 19:32:41
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原创 修改VS2022项目名称时候`.vcxproj`、`.qtvscr`、`.filters`、`.user` 文件名称没有变化，直接改后还会导致项目运行不了/无法加载
下面红色框框的就是需要改的文件，要注意看一下项目其他文件夹里面有没有`.vcxproj`、`.qtvscr`、`.filters`、`.user` 等文件，全需要改（例如我的就是hanbu文件夹里面还有两个其他的文件还是原名，统统一样的方法）在我修改vs项目的名称时候，发现有一些`.vcxproj`、`.qtvscr`、`.filters`、`.user` 等文件名还是原本的名字，直接改也是错误的。不改 → Qt 的 `moc`、`uic`、`rcc` 阶段就失败。保存调试路径、启动参数，也含旧名字；
2025-10-17 19:42:08
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原创 vs中的qt创建的界面中文乱码
QLabel* labelInputPath = new QLabel(CH("输入PCD文件路径:"), this);将包含中文的字符串用QString::fromLocal8Bit()包括起来。QString::fromLocal8Bit("输入PCD文件路径:"vs中的项目里用qt创建的界面中文乱码。
2025-10-13 19:29:28
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原创 VS2022安装不了扩展方法的解决办法(Qt)
摘要：安装Qt工具时遇到黄色背景报错，通过点击"在浏览器中查看"跳转至下载页面。下载完成后，需关闭VS2022再运行.vsix文件（若未关闭需点击EndTask）。最后点击安装按钮即可完成安装，成功界面如图所示。
2025-10-12 15:39:33
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原创 C++中 顶层const和底层const 相关重载要求和使用
类型const 修饰的对象是否影响参数类型能否重载顶层 const变量 / 指针本身不影响不能底层 const引用 / 指针指向的内容影响能看 const 限制的是 "变量本身" 还是 "内容"。限制本身的是顶层 const（不重载），限制内容的是底层 const（可重载）。int&普通引用只能绑定到可修改的变量，不能绑定到常量。这一规则的本质是为了保证程序的逻辑一致性 —— 避免通过引用意外修改本应不可变的常量。
2025-08-07 16:41:49
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原创 二维数组旋转和链表翻转相关代码题
图像旋转问题，本质上就是一个二维数组的旋转问题。我们给定一个二维数组，用来表示一个图像，然后将它顺时针旋转90度。例如，对于下面这个 4x4 的矩阵：旋转后变为：根据数学上矩阵的特性，可以把矩阵A先做置换得到Aᵀ ,然后再反转每一行就行了。截图：代码核心思路分为两步：先沿主对角线转置矩阵，再对每一行进行水平翻转。
2025-08-04 21:27:11
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原创 C++ 数组指针及以前的应用案例
本文介绍了三种算法实现：1. 数组翻转算法：通过双指针交换首尾元素实现倒序，解释了前置/后置递增操作符的区别；2. 大整数相加：使用字符串存储超长数字，模拟竖式加法逐位计算并处理进位；3. 幻方验证：检查n×n矩阵的行、列及对角线之和是否相等，采用等差数列公式计算理论值。每个算法均提供完整C++代码、运行结果和关键点解析，涉及数组操作、字符串处理和矩阵验证等编程技巧。
2025-08-04 16:30:52
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原创 C++引用的基本讲解和代码实现
本文介绍了C++中引用的基本概念和使用方法。引用是一个变量的别名，声明时必须初始化且不可更改绑定对象。文章通过代码示例展示了引用的基本用法、声明初始化规则和注意事项，包括：1）引用与被引用变量共享内存地址；2）引用必须与变量类型完全匹配；3）常引用的特殊规则（可绑定字面值和不同类型变量）。文中还通过书签比喻形象说明引用的本质，并详细比较了常引用与普通引用的区别，强调常引用可保护数据不被修改的特性。
2025-08-03 17:48:04
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原创 C++ 基础3 vector的使用方法和数组的区别
这段代码演示了C++中vector容器的基本用法，包括初始化、元素访问、遍历、修改和动态添加元素。vector是标准模板库（STL）中的动态数组，能够自动管理内存。其中，vector是C++标准库中的动态数组容器，支持自动扩容和随机访问。
2025-07-26 16:32:39
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原创 C++基础2 输入输出 用户的简单交互 三种不同写法
cin.get();连续调用cin.get();是为了处理输入缓冲区的换行符并实现暂停。适用于需要调试或观察输出结果的场景。在集成开发环境（如 Visual Studio）中运行时，可能不需要此操作，因为 IDE 会自动保持窗口打开。
2025-07-24 19:00:58
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原创 C++基础1 新手的第一个代码Hello World(创建编译运行)
点击打开vs - 点击左上角“文件” - 点击“新建” - 点击“项目”呈现出如下界面：然后选择右侧第一个“空项目”，跳出下面这个界面在此页面创建项目名称和选择文件位置（自行设置）；最后点击右下角“创建”。创建成功后 一侧会呈现如下:右键点击“源文件” - “添加” -“新建项”跳出弹窗，在框内进行命名，注意结尾必须是“.cpp”
2025-07-24 17:56:02
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原创 Java oj 习题 计算奇数和，及如何进行输入输出
以上只是Java输入输出的基础，实际上Java的IO系统非常丰富和强大，提供了许多其他的类和接口用于更复杂的输入输出操作，如格式化输出、对象序列化、网络通信等。以下是一些基本示例，展示了如何在Java中进行输入和输出。除了控制台输入输出外，Java还提供了对文件的读写操作。，这是一个检查型异常，必须在代码中显式处理。请编写程序，计算“1+3+5+7+...+N”的值。注意：在使用文件输入输出时，需要处理可能发生的。在Java中，进行输入和输出通常使用。在Java中，输出通常使用。Java中的输入通常通过。
2024-03-20 17:45:05
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原创 pycharm oj习题 统计单词，及字典相关知识
在Python中，字典（dictionary）是一种可变的数据结构，它存储了键值对（key-value pairs）的集合。字典在Python中非常有用，因为它们允许你根据键快速查找、添加、修改和删除值。以字典的形式（单词为key，单词出现的次数为value）输出每个单词出现的次数。请使用字典编写一个程序，让用户输入一个英文句子，然后统计每个单词出现的次数。如果键不存在于字典中，给它赋值就会添加一个新的键值对。你可以遍历字典的键、值或键值对。你可以通过键来访问字典中的值。你可以通过键来修改字典中的值。
2024-03-18 17:44:38
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原创 pyCharm oj习题 字符串的交集，及集合基础知识
在Python中，集合（set）是一种无序的不重复元素序列。集合的基本用途包括成员检测、消除重复元素以及数学集合的运算（如交集、并集、差集等）。两个字符串的交集，是指同时属于两个字符串的字符的集合，且该集合中的字符各不相同。集合在数据处理、算法实现等方面非常有用，特别是在需要快速检查成员资格或进行集合运算时。集合中的元素是无序的，因此不能通过索引来访问。但你可以使用循环来遍历集合中的元素。在一行中输出两个字符串的交集（按照字典序输出集合中的字母，题目保证交集非空）。以上是Python中集合的基础知识。
2024-03-18 17:19:49
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原创 pyCarm oj 习题 元组的统计，及元组相关知识
在Python中，元组（Tuple）是一个不可变序列类型，通常用于存储一组相关的值。格式化字符串的语法，这是Python 2.x中常见的字符串格式化方式。在Python 3.x中，更推荐使用。输出该元祖及元祖中元素个数、最大值、最小值、元素之和、平均值（保留2位小数）.元组因其不可变性而在许多情况下都很有用，特别是在需要保证数据不被意外修改时。编写程序，求一个元祖中元素个数、最大值、最小值、元素之和、平均值.如果希望使用更现代、更易读的格式化方式，可以将上述。以上是Python中元组的基本知识和常见操作。
2024-03-18 16:35:34
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原创 pyCharm oj 习题 列表合并、去重、排序
从键盘输入两个数列，构成两个列表list1、list2，合并这两个列表为list3，将list3去掉重复元素、降序排序后生成list4.字典的键是唯一的，因此你也可以利用这一特性来删除列表中的重复元素。这种方法会保留原始列表中的顺序，但性能可能不如其他方法，特别是当列表很大时。如果你只是想打印出逆序的列表，而不需要保存逆序后的列表，你可以直接在。每种方法都有其优点和缺点，你可以根据你的具体需求来选择最合适的方法。你也可以通过索引从列表的末尾开始往前遍历，从而逆序输出列表的元素。python复制代码。
2024-03-16 12:47:58
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