mm_exploration-优快云博客

一、准备数据和模型二、创建空场景3D模型三、根据模型匹配结果进行标定四、生成相机、空场景、机器人基座的3D模型五、计算匹配结果和标定后变换结果的偏差六、根据表面匹配结果和之前的标定结果计算抓取位置七、根据3D模型估计相机参数estimate_camera_parameters_from_object_model_3d八、根据3D模型估计观察Pose estimate_visualization_pose_object_model_3d

2025-03-12 16:34:19 264

原创 halcon机器人视觉(四)calibrate_hand_eye_stationary_3d_sensor

一、准备数据和模型二、按照表面匹配的的结果进行手眼标定三、根据标定结果计算CalObjInCamPose

2025-03-12 14:12:46 606

原创 halcon机器人视觉(三)噪声下获取Pose平均值pose_average

一、函数rank_n 和rank_image二、计算五个图像中值图像，选取目标区域三、创建表面匹配模型三、模板匹配四、平均姿态五、效果图

2025-03-11 14:06:18 284

原创 halcon机器人视觉(一)手眼标定

一、眼固定，眼在手外标定程序二、标定板固定，眼在手上标定程序

2025-03-10 17:49:16 103

原创 halcon机器人视觉(二)固定相机抓取hand_eye_stationarycam_grasp_nut

一、读取手眼标定结果和其他参数二、提取螺母平行线三、计算抓取点在相机坐标系的坐标四、计算抓取点在相机坐标系的pose五、使用vector_to_pose 方法得到螺母相机坐标系的姿态六、使用矩阵计算ToolInBasePose，也就是机器人的Pose七、使用Pose计算ToolInBasePose，也就是机器人的Pose

2025-03-10 17:28:28 339

原创 halcon三维点云数据处理（二十九）双目相机测量相关程序

一、球、圆柱、面等基本三维形状尺寸和位置测量二、图像上两点在空间中距离的测量三、注意事项

2025-02-28 17:48:03 41

原创 halcon三维匹配例程总结(三)

一、3d_matching_clamps二、create_shape_model_3d_ignore_part_polarity三、create_shape_model_3d_lowest_model_level四、find_shape_model_3d_recompute_score五、locate_cylinder_3d六、3d_gripping_point_detection_training_workflow七、3d_gripping_point_detection_workflow

2025-02-26 15:10:52 734

原创 halcon三维匹配例程总结(二)

一、find_symmetric_3d_objects二、locate_pipe_joints_stereo三、debug_find_surface_model四、find_deformable_surface_model五、find_box_3d六、deep_3d_matching_workflow

2025-02-26 13:47:27 476

原创 halcon三维匹配例程总结(一)

一、find_surface_model二、find_surface_model_noisy_data三、find_surface_model_restrict_rotation_range四、find_surface_model_self_similar_poses五、find_surface_model_view_based_score六、find_surface_model_with_edges七、find_surface_model_with_edges_simple

2025-02-26 12:38:10 640

原创 halcon三维对象处理例程总结(五)

一、triangulate_object_model_3d_implicit二、triangulate_object_model_3d_xyz_mapping三、triangulate_object_model_3d_greedy四、xyz_attrib_to_object_model_3d五、reconstruct_3d_object_model_for_matching

2025-02-26 09:24:13 43

原创 halcon三维点云数据处理（二十八）reconstruct_3d_object_model_for_matching

‌3D物体获取与模型创建到匹配的完整流程：‌配准‌：详细说明两两配准和全局配准的方法，如ICP和图优化。‌数据融合‌：描述如何合并配准后的数据，并进行降采样和平滑处理。‌三角剖分‌：介绍2025年先进的三角剖分算法，如神经隐式曲面。‌模型提取与训练‌：讨论如何使用深度学习进行特征提取和模型训练。‌跨传感器匹配‌：说明如何在不同传感器之间实现高效的3D-2D匹配。

2025-02-26 09:17:39 245

原创 halcon三维对象处理例程总结(四)

一、select_object_model_3d二、select_points_object_model_3d三、select_points_object_model_3d_by_density四、set_object_model_3d_attrib五、simplify_object_model_3d六、smallest_bounding_box_object_model_3d七、smooth_object_model_3d

2025-02-25 15:35:59 49

原创 halcon三维对象处理例程总结(三)

一、segment_object_model_3d二、reduce_object_model_3d_by_view三、reduce_object_model_3d_to_visible_parts四、remove_background_for_3d_object_localization五、remove_bin_for_3d_object_localization六、sample_object_model_3d

2025-02-25 10:57:23 568

原创 halcon三维点云数据处理（二十七）remove_bin_for_3d_object_localization

一、remove_bin_for_3d_object_localization代码第一部分二、remove_bin_for_3d_object_localization代码第二部分三、效果图

2025-02-25 10:41:00 257

原创 halcon三维点云数据处理（二十六）reduce_object_model_3d_to_visible_parts

一、reduce_object_model_3d_to_visible_parts代码第一部分二、reduce_object_model_3d_to_visible_parts代码第二部分三、reduce_object_model_3d_to_visible_parts代码第三部分四、reduce_object_model_3d_to_visible_parts代码第四部分五、效果图

2025-02-25 09:45:02 310

原创 halcon三维对象处理例程总结(二)

一、intersect_plane_object_model_3d二、interactive_intersection三、measure_plant四、moments_object_model_3d五、projective_trans_object_model_3d六、read_object_model_3d_generic_ascii

2025-02-24 16:06:46 96

原创 halcon三维点云数据处理（十一）measure_plant

一、如何分割叶子二、如何确定叶片的角度分布三、如何用公制单位估算叶子的面积四、如何估计树干的直径五、如何分析叶片的角度

2025-02-24 16:04:26 65

原创 halcon三维对象处理例程总结(一)

一、connection_object_model_3d二、fit_primitives_object_model_3d三、gen_primitives_object_model_3d四、fuse_object_model_3d_workflow五、detect_3d_defects_on_battery_surface六、rigid_trans_object_model_3d

2025-02-24 10:51:19 274

原创 halcon激光三角测量例程总结

一、calibrate_sheet_of_light_3d_calib_object二、calibrate_sheet_of_light_calplate三、check_for_holes_sheet_of_light四、compare_surface_sheet_of_light五、compare_surface_sheet_of_light六、reconstruct_connection_rod_calib七、reconstruct_connection_rod_uncalib

2025-02-24 09:55:01 448

原创 halcon三维点云数据处理（二十五）moments_object_model_3d

一、moments_object_model_3d例程二、moments_object_model_3d函数三、效果图

2025-02-21 17:34:23 427

原创 halcon三维点云数据处理（二十四）Pose详解

一、用途二、旋转理解三、变换四、矩阵乘法hom_mat3d_compose五、模型或者模板匹配中得到的Pose

2025-02-21 15:24:27 604

原创 halcon激光三角测量（二十三）inspect_3d_surface_intersections

检测原理：利用intersect_plane_object_model_3d算子使三维物体模型与平面相交得出相交情况。数据获取与转换：用未校准光面设置扫描金属零件得视差，通过简单维度缩放将视差转为以毫米为单位的三维模型。尺寸与公差确定：从金属零件参考样本分析预定义位置的相交情况得出标称尺寸和公差极限，数值指定时需完全校准设置重建。检测过程：按参考样本方式重建零件三维模型，基于表面匹配对齐相交平面与零件，分析相交情况检查尺寸是否在公差范围内。

2025-02-19 14:17:52 459

原创 halcon激光三角测量（二十二）check_for_holes_sheet_of_light

通过算子将视差添加到光面模型，利用校准设置参数将测量数据转为 3D 模型。第一部分创建参考物体及基于表面匹配的模型；第二部分将测试物体与参考物体对齐，计算两者间的双向距离，分析距离结果以判断孔洞问题，并将分析结果可视化。

2025-02-19 09:53:06 172

原创 halcon激光三角测量（二十一）calibrate_sheet_of_light_calplate

一、calibrate_sheet_of_light_calplate例程代码二、为什么把视差图作为Rows输入三、坐标系和点变换区分

2025-02-18 17:45:32 502

原创 halcon激光三角测量（二十）reconstruct_connection_rod_calib

一、reconstruct_connection_rod_calib例程代码二、visualize_object_model_3d函数

2025-02-18 11:18:20 246

原创 halcon激光三角测量（十九）reconstruct_connection_rod_uncalib

一、reconstruct_connection_rod_uncalib例程代码二、create_sheet_of_light_model函数三、measure_profile_sheet_of_light函数四、get_sheet_of_light_result函数五、reset_sheet_of_light_model函数

2025-02-18 10:39:08 306

原创 halcon激光三角测量（十八）compare_surface_sheet_of_light

一、compare_surface_sheet_of_light例程代码二、基于表面进行模型匹配，筛选出异常部分三、surface_normals_object_model_3d四、triangulate_object_model_3d五、max_diameter_object_model_3d六、rigid_trans_object_model_3d

2025-02-18 08:33:25 276

原创 halcon激光三角测量（十七）calibrate_sheet_of_light_3d_calib_object

一、calibrate_sheet_of_light_3d_calib_object例程代码二、标定过程三、校准后的3D模型和原3D模型对齐过程四、获得模型标定结果，并生成3D模型五、set_paint 和 dev_set_paint函数

2025-02-15 10:57:14 449

原创 halcon三维点云数据处理（十六）双目相机测量相关程序

一、双目相机深度图转点云二、获得rectangle2的四个顶点坐标三、平面拟合和坐标变换

2025-02-14 14:20:46 51

原创 halcon三维点云数据处理（十五）xyz_attrib_to_object_model_3d

一、xyz_attrib_to_object_model_3d函数二、xyz_attrib_to_object_model_3d例程代码三、注意：可视化美化

2025-02-11 13:37:26 557

原创 halcon三维点云数据处理（十四）remove_background_for_3d_object_localization

一、基于二值化去除背景二、基于参考平面去除背景三、基于参考场景去除背景

2025-02-11 13:18:39 559

python socket 通讯源码

空空如也