ROS学习：ROS文件系统--其他常见文件类型

最新推荐文章于 2022-07-25 15:11:30 发布
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#ROS

本文介绍了ROS中的关键文件类型，包括Metapackage、launch文件、msg/srv/action文件、urdf/xacro文件、dae/stl文件和rviz文件。Metapackage是集合相似功能的软件包，如navigation metapackage。launch文件用于打包和启动ROS程序。msg/srv/action文件定义自定义消息和服务。urdf/xacro文件描述机器人模型，dae/stl文件提供3D模型，而rviz文件存储RViz配置。

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Metapackage

在一些 ROS 的教学资料和博客里，你可能还会看到一个 Stack (功能包集) 的概念，它指的是将多个功能接近、甚至相互依赖的软件包的放到一个集合中去。但 Stack 这个概念在 Hydro 之后就取消了，取而代之的就是 Metapackage。尽管换了个马甲，但它的作用没变，都是把一些相近的功能模块、软件包放到一起。
ROS里常见的 Metapacakge 有:

Metapacakge 名称 描述 链接
navigation 导航相关的功能包集 https://github.com/ros-planning/navigation
moveit 运动规划相关的(主要是机械臂)功能包集 https://github.com/ros-planning/moveit
image_pipeline 图像获取、处理相关的功能包集
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vae@vae-ASUS-TUF-Gaming-A15-FA507UU-FA507UU:~$ # 安装桌面基础版依赖 vae@vae-ASUS-TUF-Gaming-A15-FA507UU-FA507UU:~$ sudo apt install ros-noetic-desktop 正在读取软件包列表... 完成 正在分析软件包的依赖关系树 正在读取状态信息... 完成 有一些软件包无法被安装。如果您用的是 unstable 发行版，这也许是 因为系统无法达到您要求的状态造成的。该版本中可能会有一些您需要的软件 包尚未被创建或是它们已被从新到(Incoming)目录移出。 下列信息可能会对解决问题有所帮助： 下列软件包有未满足的依赖关系： ros-noetic-desktop : 依赖: ros-noetic-common-tutorials 但是它将不会被安装 依赖: ros-noetic-geometry-tutorials 但是它将不会被安装 依赖: ros-noetic-robot 但是它将不会被安装 依赖: ros-noetic-urdf-tutorial 但是它将不会被安装 依赖: ros-noetic-visualization-tutorials 但是它将不会被安装 依赖: ros-noetic-viz 但是它将不会被安装 E: 无法修正错误，因为您要求某些软件包保持现状，就是它们破坏了软件包间的依赖关系。 vae@vae-ASUS-TUF-Gaming-A15-FA507UU-FA507UU:~$ vae@vae-ASUS-TUF-Gaming-A15-FA507UU-FA507UU:~$ # 安装缺失的特定依赖 vae@vae-ASUS-TUF-Gaming-A15-FA507UU-FA507UU:~$ sudo apt install ros-noetic-common-tutorials \ > ros-noetic-geometry-tutorials \ > ros-noetic-urdf-tutorial \ > ros-noetic-viz 正在读取软件包列表... 完成 正在分析软件包的依赖关系树 正在读取状态信息... 完成 有一些软件包无法被安装。如果您用的是 unstable 发行版，这也许是 因为系统无法达到您要求的状态造成的。该版本中可能会有一些您需要的软件 包尚未被创建或是它们已被从新到(Incoming)目录移出。 下列信息可能会对解决问题有所帮助： 下列软件包有未满足的依赖关系： ros-noetic-common-tutorials : 依赖: ros-noetic-nodelet-tutorial-math 但是它将不会被安装 依赖: ros-noetic-pluginlib-tutorials 但是它将不会被安装 ros-noetic-geometry-tutorials : 依赖: ros-noetic-turtle-tf 但是它将不会被安装 ros-noetic-urdf-tutorial : 依赖: ros-noetic-robot-state-publisher 但是它将不会被安装 依赖: ros-noetic-rviz 但是它将不会被安装 ros-noetic-viz : 依赖: ros-noetic-ros-base 但是它将不会被安装 依赖: ros-noetic-rqt-common-plugins 但是它将不会被安装 依赖: ros-noetic-rqt-robot-plugins 但是它将不会被安装 依赖: ros-noetic-rviz 但是它将不会被安装 E: 无法修正错误，因为您要求某些软件包保持现状，就是它们破坏了软件包间的依赖关系。
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