ros gazebo 无人机添加摄像机视角

前言

本博客只作为本人的学习记录，不保证一定正确，但是在我的电脑上是能跑出来的。如有错误欢迎指出^ ^
简单介绍一下环境 Ubuntu20.04 gazebo11 PX4 1.13

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这里介绍的添加摄像机视角的方法只是其中一种，如果之后我再有用到其他的方法，学会了会再更新。

1. 无人机没有配置摄像头

首先如果无人机没有配置摄像头，找到launch文件中sdf文件的配置，将其换成相机的model，如/iris_downward_camera/iris_downward_camera.sdf、/typhoon_h480/typhoon_h480.sdf等。
这样无人机就会搭载上想要的摄像头的。

2. 添加摄像机视角

首先在launch文件中添加一段代码，配置节点。注意ros topics这部分，输入图像的话题是打开这个launch的时候已经被摄像头发布（我猜的 还没看过摄像头的文件）的，如果不确定话题名称可以通过rostopic list查看并确定。image_viewer.py文件放置位置在catkin_ws/src中，确保ros能找到它。

<!-- Visualize using OpenCV window -->
    <arg name="view_image" default="true" />

    <!-- ROS topics -->
    <arg