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RSS订阅原创 深度摄像头深度图和RGB图对齐
使用的深度和rgb的话题分别为：/d435/depth/image_raw 和 /d435/color/image_raw。我想得到仿真环境下，通过d435摄像头的rgb图像识别到的物体与摄像头的距离，但是发现rgb图像和深度图对应不上。然后我发现深度图和rgb图的分辨率不一致，深度图720x1280，rgb图480x640。查看d435的官方说明，深度摄像头和rgb摄像头的分辨率确实是不一样的。，这个话题里的深度信息确实分辨率和rgb图像相同，但是仍然对应不上。话题，这就是对齐到rgb的深度图话题！
2024-10-29 12:12:39
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原创 github上传代码
因为github无法上传大于100Mb的文件，但是可以使用 Git LFS（Git Large File Storage）来处理超过 100 MB 的文件。注意密码不是账号的密码，而是Personal access tokens。6. 将本地的main分支推送到远程仓库origin。初始化一个新的 Git 仓库，生成.git文件夹。1. 在要上传代码的目录下，右键进入命令行。5. 将远程仓库和本地仓库关联。跟踪大文件（比如.pt文件）3. 把暂存区的文件提交分支。初始化Git LFS。
2024-10-24 16:14:25
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原创 轮式移动机器人slam和导航仿真
遇到报错：undefined symbol: _ZN8GMapping14sampleGaussianEdm。1. 运行robot_start.launch，加载机器人模型，gazebo环境。建图不用启动amcl节点，不然小车模型抖得厉害；也不用启动加载地图的节点。记得要打开以下语句，启动amcl定位节点和map_server地图加载节点。rviz里面参考坐标系不要选base_link，选map。1. 运行robot_start.launch。2. 启动move_base节点。2. 启动slam节点。
2024-10-23 12:26:16
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原创 gazebo设置固定摄像头
运行，可以在gazebo中看到加入的kinect摄像头，rviz可以查看摄像头画面，rostopic list查看摄像头的话题。因为我想把摄像头放在比较高的地方监视环境，在<model>标签下加入这一句可以让摄像头不受物理约束漂浮在空中。在gazebo中insert kinect的模型，可以任意设置摄像头的xyz坐标以及rpy姿态。clip标签定义了摄像头的裁减范围，near和far分别是摄像头能够看到的最近和最远的距离。仿造了机器人的xacro文件，把机器人的部分删掉，只留下了摄像头部分。
2024-10-18 22:50:05
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原创 gazebo创建仿真环境
world文件是我从另一台电脑拷贝过来的，里面用到了一些另外下载的模型，书架之类的。试了试换一个简单的world文件gazebo就不会卡住了。这样在打开gazebo后左边的菜单栏“insert"下面就有自己导入的模型了，可以将模型添加进自己创建的world中。按照需要把模型下载下来，然后要把模型放到制定的目录下面：/usr/share/gazebo-11/models。目测gazebo打不开的原因是当前电脑里缺少所需要的模型。把world文件中的sim_time改成0即可解决。
2024-10-15 23:11:15
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原创 conda虚拟环境会对ros产生影响
1. 先拉取一个ros镜像（拉不下来的话拉ubuntu镜像，比较小，然后自己安装ros，可以用鱼香肉丝一键安装）试过了conda deactivate，还是会出现很多小问题，干脆在docker容器里使用ros。其中第一个是用来仿真的包，第一个包依赖于后面两个包。挂载了本地文件之后，在容器中操作就是实际在操作本地的文件。一.turtlebot3_simulations。绿色箭头初始化小车位置，红色箭头设置目标点。三.turtlebot3_msgs。不过挂载了之后要重新编译一下。二.turtlebot3。
2024-10-12 23:00:40
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原创 ubuntu docker学习笔记
一开始不懂，就下了更小的runtime版本，但是从镜像创建出容器，使用nvcc --version指令会报错找不到nvcc，但还是不死心，又试着装了openpose库，在cmake的时候报错找不到cuda，这才重新下载devel版本。发现了我想要的ubuntu20.04+cuda11.8+cudnn8的镜像，但是有两个版本，一个是runtime，另一个是devel，体积比runtime大了不少。感觉用官方的cuda镜像，在镜像大小上面没有比自己手动安装小多少，不过比较省事，直接拉取就可以了。
2024-07-21 16:06:43
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原创 ubuntu docker使用踩坑记录
发现我报错的docker.sock文件的地址和网上别人的都不太一样，网上的都是/var/run/目录下的，但我的是/home/toor/.docker/desktop目录下的。用docker version查看发现，装了docker desktop之后，应该是desktop自带docker engine，把原来的docker engine覆盖了，所以东西全部没有了。一开始我的电脑上装的是不带图形界面的docker，后来装了docker desktop之后原本的镜像和容器全都失踪了！
2024-07-20 21:02:40
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原创 在docker中使用ros_openpose
由于之前拉取的openpose的镜像是ubuntu16.04，不是我想要的版本，现在手动创建容器，安装openpose并在ros环境中使用openpose在docker中使用ros_openpose的基本步骤：1.拉取一个ubuntu镜像，并安装ros2.在镜像中安装好openpose的依赖，CUDA和cuDNN，opencv等等3.安装openpose4.拉取ros_openpose代码。
2024-07-20 18:02:14
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原创 realsense摄像头sdk以及ros包安装
一开始先装了ros包，执行roslaunch指令会报错“process has died"，于是把包删除了重新按照顺序装就好了。按顺序先装SDK，再装ros包就行。
2024-07-09 15:43:20
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原创 linux安装软件的方式
以.tar.gz文件为例，使用时需要下载后先解压，然后通过编译和安装过程将源代码转换为可执行文件。包含的是软件的源代码、构建脚本和说明文件，而不是编译后的二进制可执行文件。我们从Github上克隆项目仓库，在 Debian 系统中使用。包含预编译的二进制可执行文件，可以直接安装和运行。.tar.gz或者.tar.bz2。命令获取的都是源代码包。
2024-07-09 14:34:46
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原创 ubuntu安装了python3.6之后打不开终端
ubuntu自带的python版本为3.8，自己安装了python3.6之后出现了终端打不开的情况。1.首先Ctrl+Alt+F1(F1不行的话就试试F2，F3……发现报错都和_gi有关，网上说这是由于使用了python3.6，却没有配套的动态库。参考网上教程，把.so文件名中的38改成36。然后不要忘记把.so文件的名字再改回3.8。如果是系统自带的版本不要轻易删除！3.打开辅助终端，查找出错原因。2.安装辅助终端xterm。4.卸载python3.6。然后终端可以正常打开了。
2024-07-03 17:43:22
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原创 Ubuntu20.04无法安装也无法卸载显卡驱动
每次报错都有关键词“依赖关系问题“，上网查到说要把gcc升级到12。不过我没升级到12，试试把gcc版本升高，从6升到9。然后以为把驱动卸载掉重新装一下就行了。然后再安装驱动，成功！
2024-07-02 12:07:42
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空空如也
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