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原创 (笔记)lib:no such lib的另一种错误可能：/etc/ld.so.conf没增加

[TOC]((笔记)lib:no such lib的另一种错误可能：/etc/ld.so.conf没增加)

2024-12-16 10:41:18 243

原创 (笔记)交叉编译opencv程序

现需要将一个opencv程序，交叉编译到rv1126的开发板上，同时开发板内存过小，且协同开发只需要提供可执行文件，不适合对开发板操作移植opencv库。建议与当前环境下的opencv版本区分开，如当前环境使用opencv3.4.3，而交叉编译的opencv版本3.4.12。因为使用静态库进行编译时，会将库中所需部分与目标程序一起生成可执行文件，不需要额外配置开发板环境。通过cmake-gui的方式交叉编译opencv成静态库。配置好opencv环境后，交叉编译opencv程序。cmakelist参考。

2024-11-27 14:44:43 562

原创 (笔记)初始化ROS包(以及launch方式运行，传参方式)

launch传参有两种方式。具体launch标签参考。

2024-11-25 12:08:33 332

原创 (笔记)D435i相机的环境搭建，以及关闭结构光

由于使用的是ROS，修改launch文件即可，在rs_camera.launch中加入。在Ubuntu中运行D435i相机的ROS程序，并关闭结构光。仅开启双目并关闭结构光的launch文件配置如下。

2024-11-25 10:23:52 327

原创 (笔记)无人机使用PX4进行避障刹停

连接和配置传感器, 使能防撞功能（使用 CP_DIST 参数），之后使用参数 SENS_CM8JL65_R_0 设置传感器方向。一般mavros没有开启 distance_sensor 话题，需要从黑名单px4_pluginlists.yaml中移除。那么可以双目相机计算出深度距离，通过mavros指定话题传给PX4进行避障刹停。无人机需要使用双目相机进行避障刹停，并通过mavros连接PX4。而PX4中有通过距离传感器进行防撞的功能。

2024-11-22 16:15:34 322

原创 (笔记)SD卡方式运行orangepi系统时，移植系统更换SD卡的方法

使用orangepi开发板，且通过SD卡方式运行系统。现在由于内存不足，需要更换个更大的SD卡，但打包文件系统时有问题，发现烧录系统进SD卡的程序。，同样可以克隆SD卡。

2024-11-22 15:31:56 251

原创 (笔记)XTDrone无人机vins_fusion仿真

使用XTDrone进行无人机vins_fusion仿真，调试视觉定位等。安装opencv3和cere。

2024-11-22 12:02:58 448

原创 (笔记)gazebo无人机仿真中添加多个相机

（注意：模型的路径有两个，一个在~ /.gazebo/models/ ，另一个在~PX4_Firmware/Tools/sitl_gazebo/models/，由于查找时会优先使用gazebo下的，使用PX4的就要先删除gazebo下的）可将model文件夹中的stereo_camera文件夹直接复制一个，更名自己的模型名字，如stereo_camera2。当需要添加多个相机时，除了像添加单个相机那样在iris_stereo_camera.sdf文件中添加，还需要注意。

2024-11-21 17:12:38 539 2

原创 (笔记)各版本Ubuntu安装ROS以及过程中问题

主要是因为网络问题，也可修改hosts。

2024-04-23 15:18:12 311

原创 (笔记)命令行控制Linux系统网络类功能

Ubuntu从17.10开始，放弃在/etc/network/interfaces里面配置IP，改为在/etc/netplan/*.yaml的。注意： yaml 文件是通过缩进来控制上下层级关系的，你的缩进可以是一个空格也可以是N个空格，但。（对于WPA加密的WIFI，用wpa_supplicant更方便）要在整个配置文件中要保持一致，并要注意在冒号的后面加一个空格。netplan 使用 yaml 格式的配置文件来配置网络地址。注：以上方法设置的静态ip地址，开发板重启就会失效。如果在ping外网时。

2024-04-23 13:40:04 501