修改gazebo中的模型文件&简单添加模型

前言

本篇博客是自己的学习记录，不对任何言论负责！如果中间有任何错误欢迎指出。^ ^
简单介绍一下环境配置Ubuntu20.04 Gazebo11 PX4 1.13

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1. 如何在已有的模型上添加东西

举例：在无人艇的船板上添加apriltag

笔者这里用的是sandisland.launch文件，无人艇作为可控对象，直接在launch文件中就有相关的模型的定义。
在这个场景下，对无人艇的定义如下：

<!-- Load robot model -->
  <arg name="urdf" default="$(find wamv_gazebo)/urdf/wamv_gazebo.urdf.xacro"/>
  <param name="$(arg namespace)/robot_description"
         command="$(find xacro)/xacro &#x002D;&#x002D;inorder '$(arg urdf)'
         thruster_config:=$(arg thrust_config)
         camera_enabled:=$(arg camera_enabled)
         gps_enabled:=$(arg gps_enabled)
         imu_enabled:=$(arg imu_enabled)
         lidar_enabled:=$(arg lidar_enabled)
         ground_truth_enabled:=$(arg ground_truth_enabled)
         namespace:=$(arg namespace) "/>

根据这段代码，找到这个模型对应的相关的文件，此处为wamv_gazebo.urdf.xacro，再根据前面的路径找到该文件，有的时候文件重复的比较多，容易找错。

然后在这个文件当中，可以看到一段代码是对无人艇这个模型自身的定义，而不是其他的什么传感器。

<!-- === The WAM-V platform === -->
  <xacro:include filename="$(find wamv_gazebo)/urdf/wamv_gazebo.xacro"/>

再进入wamv_gazebo.xacro这个文件。以下是这个文件的全部内容：

<?xml version="1.0"?>
<robot xmlns:xacro="http://ros.org/wiki/xacro">
  <!-- Macro to create a WAM-V with dyanmics plugins and a customizeable thruster layout -->
  <xacro:macro  name="wamv_gazebo" params="thruster_layout">
    <!-- Include macros for dynamics plugins -->
    <xacro:include filename="$(find wamv_gazebo)/urdf/macros.xacro" />
    <!-- Defines the base vehicle -->
    <xacro:include filename="$(find wamv_description)/urdf/wamv_base.urdf.xacro" />
    <!-- Thruster Layout -->
    <xacro:include filename="${thruster_layout}"/>
    <!-- Attach hydrodynamics plugin -->
    <xacro:usv_dynamics_gazebo name="wamv_dynamics_plugin"/>
  </xacro:macro>
</robot>

大致看一下可以发现wamv_base.urdf.xacro这个文件就是封装这个无人艇模型的最终文件。

<?xml version="1.0"?>