ROS与gazebo联合仿真

 Gazebo是3D物理仿真平台，强调的是创建一个虚拟的仿真环境。

Rviz需要已有的数据，而Gazebo可以创造数据。我们可以在Gazebo中创建一个机器人世界，不仅可以仿真机器人的运动功能，还可以仿真机器人的传感器数据，而这些数据就可以放到Rviz中显示，所以使用gazebo的时候，经常也会和rviz配合使用。

文章用提到的一些源码地址： 冰达机器人

rqt 工具：

(1) rqt_graph： 查看节点之间的发布--订阅关系

(2) rqt_plot: 实时显示一个发布到某个话题上的数据变化图形

(3) rqt_console: 显示来自所有节点的日志

(4) rqt_logger_level : 通过图形界面设置日志级别

gazebo

仿真平台，创建数据

启动：roslaunch gazebo_ros  *

第一次启动会非常慢，因为服务器在国外 !

或者去网站上下载离线软件，就不用通过服务器加载，启动的速度会快很多。

安装： Ubuntu 20.04 Gazebo安装 及模型库下载_Ananke_Z的博客-优快云博客_gazebo模型下载

cd ~/.gazebo/

Gazebo 界面的介绍：

ROS入门（三）：gazebo详解 - 知乎

 ROS 常用的shell命令：

(1) roscore

(2) rosnode list

(3) rosnode info /(info 后面需要带一个参数，节点名字 摁tab建可以提示补全)

        比如：rosnode info /turtlesim（小乌龟节点），列出的信息如下：

        1. 节点的名称

        2. 发布的话题

        3. 订阅的话题

        4. 有哪些服务

        5. 跟哪些节点有链接关系

(4) rostopic : 

        rostopis list   列出当前活跃的话题

        rostopic info /话题名   可以查看话题之间的发布订阅者之间的关系，以及话题的数据类型

单独编译功能包：

catkin_make --pkg 功能包的名字    回车编译执行 

比如： catkin_make --pkg LIO-SAM

功能包提前准备： 

git 下载完功能包之后，查看依赖是否安装上了。。通过rosdep检查 

终端进入catkin_ws 输入： rosdep check --from-path src 

如果没有，输入安装 ： rosdep install --from-path src 

Gazebo 和 环境模型准备、机器人模型设计、为模型上装备传感器和执行器

1、实验目标和实验准备

目标：设计出一台具备激光雷达、IMU和相机的机器人仿真模型用于相关的实验。

2、GAZEBO 的使用和world 创建 

(1) 确认gazebo 软件可以运行

终端输入: gazebo    来启动软件

 (2) 给环境中添加

通过窗口中的 “Insert” 按钮，里面有自己的存放模型的目录，也有远端的服务器，服务器加载会比较慢。。

视频作者在Gitee上存放了模型， 使用git clone可以直接下载：

git clone https://gitee.com/bingda-robot/gazebo_models.git

模型库1.3G

(3)  下载完之后打开隐藏目录，一般是不会显示，需要通过 "Ctrl + H " 切换显示

找到 .gazebo 目录， 打开，里面有gezebo_models目录，里面存放的就是