Ubuntu20.04实现XTDrone 不会踩雷版

2024.07.24更新
关于第三步说千万不要upgrade gazebo的问题，现在发现问题应该是px4的版本原来安装的是PX4 1.11Bbeta版本，应该是1.11和gazebo11会有冲突导致PX4无法运行。
如果后面需要用到typhoon模型也就是云台的同学，直接安装gazebo11 和PX4 1.13版本就好了。

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以下是原博客

其实全部的教程网络上很多，这里笔者不再赘述。按照安装下来的流程，中间踩了一些雷，在此记录以下希望可以帮助到其他人。

笔者是从安装双系统开始的，如果要使用XTDrone的话按照教程装Ubuntu20.04的版本就可以了，双系统教程很多，找找就可以安装了。

进入正题

在XTDrone的安装中只需要参考语雀上的官方教程和一位博主的教程，其他的感觉还是不够清晰或者存在错误，链接：语雀和优快云

第一步 依赖

参考优快云完成就可以了，语雀的命令还是有点问题。

第二步 安装ROS

依旧参考优快云，选择方法二鱼香ROS一步到位。
第一次选择自己install ros，不知道怎么还是出错了，就用了鱼香ROS，很快很安心。

第三步 安装GAZEBO

参考优快云，很顺利地完成gazebo的安装。
注意！安装完gazebo之后千万不要再进行upgrade！
因为XTDrone支持的版本是gazebo9，我们前面安装的也是9，但是在之后进行upgrade，会把gazebo升级为11，那么后面就容易出错。如果后面采用命令打不开gazebo的话，可以看看gazebo的版本是不是还是9。命令行输入gazebo --version就可以查看。

其中有一个步骤需要下载model文件，这里可以去语雀中该步骤处下载。

第四步 安装MAVROS

参考优快云
中间出了一些小差错，将MAVROS删了重新安装，sudo apt install ros-noetic-mavros ros-noetic-mavros-extras 然后出现错误显示无法定位软件包ros-noetic-mavros和ros-noetic-mavros-extras，这表明在库里找不到这两个包。
造成这个问题的原因不明确，解决办法是回到第二步ROS安装部分，方法一中的第一小步和第二小步。

这样就可以安装MAVROS了。

第五步 PX4安装

建议还是去语雀中下载他给的zip，不要git clone了，即使科学上网了，在clone时还是会发生有的文件传输失败的情况。

然后再解压出来，就可以直接make了，如果这里make失败，有可能就是gazebo版本没匹配上。这部分实在出现过太多种错误了，没有一一记录下来。印象最深刻就是upgrade之后，这部分编译失败了，搜了很久才找到问题所在。如果是其他错误应该直接搜都是可以找到解决办法的。

第六步 安装地面站

这一步基本不会出错，语雀和优快云中都给出了官方教程的链接，按照链接去下载就没有问题。

第七步 XTDrone下载

跟着语雀，直接复制粘贴命令行。
一开始一个个复制命令的时候可能容易出错，后面要roslaunch px4 indoor1.launch的时候一直显示找不到该文件，然后就把这个XTDrone文件夹删了，重新来一次就顺利了。

总结

配置的各种环境、依赖比较复杂，还是挺容易出错的。
如果在后面出现gazebo打不开、场景打不开的情况，首先考虑gazebo的版本问题，然后千万不要upgrade。
在某一步出现问题的话，可以倒退回去看看上一步是否还能实现，或许可以找到问题根源。
实在不行就重新安装某个部分，最好不要全部都删了。笔者将gazebo、mavros、XTDrone都重新下载安装过。
最后一个办法就是重启电脑，听起来蛮玄学的，但是确实重启后就能启动了。。。
其他在文中没有提到的一些小报错也在安装过程中出现过，没有一一记录下来，直接搜报错内容多看看其他的博客就能找到解决办法啦！