本文档详细介绍了OpenDDS的使用，从使用IDL定义数据类型，包括确定主题类型、键的使用，到处理IDL、创建简单的发布者和订阅者。此外，还探讨了数据读取器侦听器的实现、数据处理优化，如零拷贝读取，以及如何使用RTPS运行示例。内容适用于OpenDDS开发者，旨在帮助理解OpenDDS的DCPS机制和提高数据传输效率。
2.1 使用DCPS
本章重点介绍使用DCPS将数据从单个发布者进程分发到单个订户进程的示例应用程序。它基于一个简单的messenger应用程序，其中一个发布者发布消息，一个订阅者订阅消息。我们使用默认的QoS属性和默认的TCP/IP传输。此示例的完整源代码可以在$DDS_ROOT/DevGuideExamples/DCPS/Messenger/目录。其他DDS和DCPS功能将在后面的章节中讨论。
2.1.1 使用IDL定义数据类型
在本例中，将使用OMG接口定义语言（IDL）定义主题的数据类型。有关如何构建主题数据类型不使用IDL的OpenDDS应用程序的详细信息，请参阅第16.7.4节。
2.1.1.1 确定主题类型
DDS使用的每种数据类型都是使用OMG接口定义语言（IDL）定义的。OpenDDS使用IDL注释annotations（为了向后
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