OpenDDS是实时系统数据分发服务DDS的开源实现，版本3.23引入了多项改进，包括DataRepresentationQosPolicy和TypeConsistencyEnforcementQosPolicy的XML设置、RTPS发送队列性能提升，以及对DynamicData的增强支持。此版本兼容ACE/TAO 2.2a和ACE 6.x/TAO 2.x系列。本指南提供关于使用、配置OpenDDS构建分布式发布订阅应用的详细信息，涵盖编码示例、平台支持和相关文档。
1 什么是OpenDDS？
OpenDDS是一组相关对象管理组（OMG）规范的开源实现。
1）实时系统数据分发服务（DDS）v1.4（OMG正式文件/2015-04-10）。本规范详细介绍了OpenDDS为实时发布和订阅应用程序实现的核心功能，并在本文档中进行了描述。
2）实时发布订阅有线协议DDS互操作性有线协议规范（DDSI-RTPS）v2.3（OMG文档正式/2019-04-03）。尽管文档编号为v2.3，但它指定了协议版本2.4。本规范描述了DDS实现之间的互操作性要求。
3）DDS Security v1.1（OMG文档正式/2018-04-01）。扩展了DDS的身份验证和加密功能。OpenDDS对DDS安全规范的支持在下面的第
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