CoreDX DDS应用开发指南（4）DDS实体h和主题

于 2023-06-10 18:53:07 发布
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分类专栏： CoreDX DDS 文章标签： DDS CoreDX CoreDX DDS
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本文档介绍了CoreDX DDS的实体层次结构，包括DomainParticipantFactory、DomainParticipant、Topic、Publisher和Subscriber等，详细阐述了DDS实体的通用操作、服务质量QoS、状态信息以及内容筛选主题Content Filtered Topic的概念和使用，提供了内容过滤器的示例及配置方法。

6 DDS实体

        DDS标准定义了一个体系结构，该体系结构表示构成DDS API实体的面向对象模型。这些实体充当中间件和应用软件之间的接口。为了开发支持DDS的应用程序，开发人员必须创建、交互并销毁这些DDS实体。

        本章概述了DDS实体和相关概念。

6.1 DDS实体层次结构

        构成DDS API的主要实体采用层次结构。层次结构中的每个实体都公开来自API的一组相关操作。程序员通过这些DDS实体与CoreDX DDS中间件进行交互。例如，对这些实体的常见操作包括创建、销毁、获取和设置QoS、获取和设定侦听器Listener、获取状态get status。

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DDS中间件CoreDDS C编程文档 1 Overview 1 2 Data Structure Documentation 3 2.1 DDS Entities . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3 2.2 DDS Quality of Service . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5 2.3 DDS Conditions, Listeners, and WaitSets . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6 2.4 DDS Listeners . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7 2.5 DDS Conditions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9 2.6 DDS WaitSets . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10 2.7 DDS Status Structures . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11 3 API Documentation 13 3.1 DDS_Condition Struct Reference . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13 3.2 DDS_ContentFilteredTopic Struct Reference . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14 3.3 CoreDX_DiscoveryQosPolicy Struct Reference . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16 3.4 CoreDX_RTPSReaderQosPolicy Struct Reference . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17 3.5 CoreDX_RTPSWriterQosPolicy Struct Reference . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18 3.6 DDS_DataReader Struct Reference . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20 3.7 DDS_DataReaderListener Struct Reference . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37 3.8 DDS_DataReaderListener_cd Struct Reference . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39 3.9 DDS_DataReaderQos Struct Reference . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42 3.10 DDS_DataWriter Struct Reference . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44 3.11 DDS_DataWriterListener Struct Reference . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54 3.12 DDS_DataWriterListener_cd Struct Reference . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56 3.13 DDS_DataWriterQos Struct Reference . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58 3.14 DDS_DomainParticipant Struct Reference . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60 3.15 DDS_DomainParticipantFactory Struct Reference . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76 3.16 DDS_DomainParticipantFactoryQos Struct Reference . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79 3.17 DDS_DomainParticipantListener Struct Reference . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80 3.18 DDS_DomainParticipantListener_cd Struct Reference . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84 3.19 DDS_DomainParticipantQos Struct Reference . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89 3.20 DDS_DynamicType Struct Reference . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90 3.21 DDS_DynamicTypeDataReader Struct Reference . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112 3.22 DDS_DynamicTypeDataWriter Struct Reference . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113 3.23 DDS_GuardCondition Struct Reference . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1143.25 DDS_LivelinessChangedStatus Struct Reference . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117 3.26 DDS_LivelinessLostStatus Struct Reference . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118 3.27 DDS_MultiTopic Struct Reference . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119 3.28 DDS_OfferedDeadlineMissedStatus Struct Reference . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120 3.29 DDS_OfferedIncompatibleQosStatus Struct Reference . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121 3.30 DDS_PublicationMatchedStatus Struct Reference . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122 3.31 DDS_Publisher Struct Reference . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123 3.32 DDS_PublisherListener Struct Reference . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 130 3.33 DDS_PublisherListener_cd Struct Reference . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132 3.34 DDS_PublisherQos Struct Reference . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 134 3.35 DDS_QueryCondition Struct Reference . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 136 3.36 DDS_ReadCondition Struct Reference . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 139 3.37 DDS_RequestedDeadlineMissedStatus Struct Reference . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 140 3.38 DDS_RequestedIncompatibleQosStatus Struct Reference . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 141 3.39 DDS_SampleInfo Struct Reference . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 142 3.40 DDS_SampleLostStatus Struct Reference . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 145 3.41 DDS_SampleRejectedStatus Struct Reference . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 146 3.42 DDS_StatusCondition Struct Reference . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 147 3.43 DDS_Subscriber Struct Reference . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 149 3.44 DDS_SubscriberListener Struct Reference . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 156 3.45 DDS_SubscriberListener_cd Struct Reference . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 159 3.46 DDS_SubscriberQos Struct Reference . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 162 3.47 DDS_SubscriptionMatchedStatus Struct Reference . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 164 3.48 DDS_Topic Struct Reference . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 165 3.49 DDS_TopicDescription Struct Reference . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 169 3.50 DDS_TopicListener Struct Reference . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 170 3.51 DDS_TopicListener_cd Struct Reference . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 171 3.52 DDS_TopicQos Struct Reference . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 172 3.53 DDS_WaitSet Struct Reference . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 174 4 Data Structure Index 177 4.1 Class List . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 177 5 Not Yet Supported 181
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