CoreDX DDS应用开发指南（5）开发发布应用程序

最新推荐文章于 2023-06-19 15:36:10 发布
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分类专栏： CoreDX DDS 文章标签： DDS CoreDX CoreDX DDS
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本文档介绍了如何使用CoreDX DDS开发发布应用程序，包括初始化域参与者工厂、创建域参与者、发布者、注册数据类型、创建主题和数据写入程序等步骤。详细阐述了每个步骤的代码示例和QoS设置，帮助开发者理解和实现DDS数据发布。

8 开发发布Publishing应用程序

8.1 概述

        创建发布应用程序的步骤如下：

  1. 创建或获取应用程序数据的DDL文件。
  2. 使用DDL编译器编译DDL文件。类型特定的支持和DataWriter是编译DDL的结果。
  3. 编写发布应用程序
  4. 编译发布应用程序

8.2 DDL文件

        启用DDS的应用程序本质上是以数据为中心data-centric的。为了使这些以数据为中心的应用程序有效地执行，有必要拥有一个经过深思熟虑的数据模型，该模型是用数据定义语言（DDL）实现的。

    

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DDS中间件CoreDDS C编程文档 1 Overview 1 2 Data Structure Documentation 3 2.1 DDS Entities . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3 2.2 DDS Quality of Service . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5 2.3 DDS Conditions, Listeners, and WaitSets . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6 2.4 DDS Listeners . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7 2.5 DDS Conditions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9 2.6 DDS WaitSets . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10 2.7 DDS Status Structures . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11 3 API Documentation 13 3.1 DDS_Condition Struct Reference . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13 3.2 DDS_ContentFilteredTopic Struct Reference . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14 3.3 CoreDX_DiscoveryQosPolicy Struct Reference . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16 3.4 CoreDX_RTPSReaderQosPolicy Struct Reference . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17 3.5 CoreDX_RTPSWriterQosPolicy Struct Reference . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18 3.6 DDS_DataReader Struct Reference . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20 3.7 DDS_DataReaderListener Struct Reference . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37 3.8 DDS_DataReaderListener_cd Struct Reference . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39 3.9 DDS_DataReaderQos Struct Reference . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42 3.10 DDS_DataWriter Struct Reference . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44 3.11 DDS_DataWriterListener Struct Reference . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54 3.12 DDS_DataWriterListener_cd Struct Reference . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56 3.13 DDS_DataWriterQos Struct Reference . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58 3.14 DDS_DomainParticipant Struct Reference . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60 3.15 DDS_DomainParticipantFactory Struct Reference . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76 3.16 DDS_DomainParticipantFactoryQos Struct Reference . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79 3.17 DDS_DomainParticipantListener Struct Reference . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80 3.18 DDS_DomainParticipantListener_cd Struct Reference . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84 3.19 DDS_DomainParticipantQos Struct Reference . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89 3.20 DDS_DynamicType Struct Reference . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90 3.21 DDS_DynamicTypeDataReader Struct Reference . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112 3.22 DDS_DynamicTypeDataWriter Struct Reference . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113 3.23 DDS_GuardCondition Struct Reference . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1143.25 DDS_LivelinessChangedStatus Struct Reference . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117 3.26 DDS_LivelinessLostStatus Struct Reference . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118 3.27 DDS_MultiTopic Struct Reference . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119 3.28 DDS_OfferedDeadlineMissedStatus Struct Reference . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120 3.29 DDS_OfferedIncompatibleQosStatus Struct Reference . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121 3.30 DDS_PublicationMatchedStatus Struct Reference . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122 3.31 DDS_Publisher Struct Reference . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123 3.32 DDS_PublisherListener Struct Reference . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 130 3.33 DDS_PublisherListener_cd Struct Reference . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132 3.34 DDS_PublisherQos Struct Reference . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 134 3.35 DDS_QueryCondition Struct Reference . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 136 3.36 DDS_ReadCondition Struct Reference . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 139 3.37 DDS_RequestedDeadlineMissedStatus Struct Reference . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 140 3.38 DDS_RequestedIncompatibleQosStatus Struct Reference . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 141 3.39 DDS_SampleInfo Struct Reference . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 142 3.40 DDS_SampleLostStatus Struct Reference . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 145 3.41 DDS_SampleRejectedStatus Struct Reference . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 146 3.42 DDS_StatusCondition Struct Reference . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 147 3.43 DDS_Subscriber Struct Reference . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 149 3.44 DDS_SubscriberListener Struct Reference . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 156 3.45 DDS_SubscriberListener_cd Struct Reference . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 159 3.46 DDS_SubscriberQos Struct Reference . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 162 3.47 DDS_SubscriptionMatchedStatus Struct Reference . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 164 3.48 DDS_Topic Struct Reference . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 165 3.49 DDS_TopicDescription Struct Reference . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 169 3.50 DDS_TopicListener Struct Reference . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 170 3.51 DDS_TopicListener_cd Struct Reference . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 171 3.52 DDS_TopicQos Struct Reference . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 172 3.53 DDS_WaitSet Struct Reference . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 174 4 Data Structure Index 177 4.1 Class List . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 177 5 Not Yet Supported 181
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道
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