Gazebo系列教程 ＜构建一个机器人 2.2＞ 修改模型的外观与添加传感器

1.修改模型外观

*当sdf文件修改后然后保存，在gazebo中insert时会自动更新模型文件，所以在模型文件修改后，不需要关闭然后再重新打开gazebo的。

大概的意思就是将某个模型的外观属性（visual）修改成模型库中的相关文件，只是外观的改变，像碰撞模型、实际尺寸等是不变的。

这样修改的目的，其实就是教会大家怎么引用别人的模型文件来为自己所使用。

（1）cd进入自己文件夹

cd ~/.gazebo/models/my_robot

（2）大概sdf文件，预备编辑

gedit ~/.gazebo/models/my_robot/model.sdf

（3）在model的文件中，修改外观属性，首先找到如下的几行

    <visual name='visual'>
      <geometry>
        <box>
          <size>.4 .2 .1</size>
        </box>
      </geometry>
    </visual>

（4）然后修改成这样：

    <visual name='visual'>
      <geometry>
        <mesh>
          <uri>model://pioneer2dx/meshes/chassis.dae</uri>
        </mesh>
      </geometry>
    </visual>

其实就是把原来的底盘更换成了pioneer2dx中的chassis模型（pioneer2dx在./gazebo/models中）；

官网是有整个的模型文件的，更新到现在大概有700M的样子；官网下载网址