采用python对基于moveit的机械臂不同功能操作

此处对于机械臂的操作是实例类MoveGroupCommander（是一个接口类），其父类是move_group，基本的关系大概就是这样的

类的继承关系如下：

moveit的操作，ros的底层是用c++实现的，但是也有python的接口方便调用，以下分别是c++与python的接口文件

move_group.cpp的链接

http://docs.ros.org/groovy/api/moveit_ros_planning_interface/html/classmoveit_1_1planning__interface_1_1MoveGroup_1_1MoveGroupImpl.html#a7f3e7abc480abc842d15889d9e6f5e07

http://docs.ros.org/groovy/api/moveit_ros_planning_interface/html/move__group_8cpp_source.html

python类接口的链接