经典控制理论重点概念梳理

控制问题的三个基本类型

即：Regulation, Tracking 和 Program-based control。

1、调节/镇定问题Regulation

        调节问题，也叫镇定问题（regulation）是控制系统输出并保持到某一个预定的工作点（set point）的问题，是一类控制的基本问题。

        空调温度控制系统工作时要保证室内的温度稳定在设定的温度，即参考输入（reference input），从另外一个温度开始工作到最终稳定在这个温度的过程就是控制过程，被控对象在控制过程结束后进入的状态称为稳态（steady state）。如果设定工作点发生改变，则系统会重新平衡至新的工作点。

        在调节问题中，reference input应当是一个已知的常值。注意这里输入是对整个系统来讲的，而不是对被控系统（plant）或者过程（process）来讲的。在上图应该是R(s)，而并不是控制器的输出U(s)，不要搞混。

        调节问题的目标就是设计一个控制器（controller）或者叫补偿器（compensator），我们也常称调节问题的控制器为调节器（regulator），使得plant或者process能够维持在设定的set point（set point由reference in