12、光学与激光扫描系统全解析

光学与激光扫描系统全解析

1. 激光扫描基础概念

在激光扫描领域,有许多关键的基础概念。
- 光斑相关 :光斑的质心,例如 (r²),用于计算分布的方差 σr² = (r²)。在积分时,由于面积元 dA = rdr dθ,分布以 r³ 加权。光斑指的是在垂直于光束轴的平面上看到的光束的二维辐照度分布或横截面。
- 光束特性 :无像散光束在传播时保持圆形横截面,或者更正式地说,在自由空间中保持旋转对称的辐照度分布;相反的术语是像散光束,在某些传播距离 z 处横截面是椭圆形的。
- TDL 与 M² :TDL(倍衍射极限数)是实际光束的发散角比具有相同束腰直径的衍射极限光束(称为归一化高斯光束)大的倍数,TDL = θ/θn = M²,也是实际光束的束腰直径比以相同数值孔径 (NA) 会聚的高斯光束(M² = 1)的束腰直径大的倍数。
- TEM 模式 :TEMmn 用于表示由多项式阶数为 m、n 的厄米 - 高斯函数描述的矩形对称的横向模式;TEMpℓ 用于表示由多项式阶数为 p、ℓ 的拉盖尔 - 高斯函数描述的圆柱对称的横向模式。
- 阈值处理 :这是一种用于减少 CCD 相机帧读出噪声的方法。先测量帧中非照明部分(如角落)的噪声水平,计算出标准差 σ,然后在处理信号之前从整个帧中减去一个均匀的噪声底限水平(通常幅度为 3σ)。
- 可变孔径直径 :D86.5(或 Dxx)是通过光束总功率的 86.5%(或 XX%)的中心圆形孔径的直径。

【四旋翼无人机】具备螺旋桨倾斜机构的驱动四旋翼无人机:建模控制研究(Matlab代码、Simulink仿真实现)内容概要:本文围绕具备螺旋桨倾斜机构的驱动四旋翼无人机展开研究,重点探讨其系统建模控制策略,结合Matlab代码Simulink仿真实现。文章详细分析了无人机的动力学模型,特别是引入螺旋桨倾斜机构后带来的驱动特性,使其在姿态位置控制上具备更强的机动性自由度。研究涵盖了非线性系统建模、控制器设计(如PID、MPC、非线性控制等)、仿真验证及动态响应分析,旨在提升无人机在复杂环境下的稳定性和控制精度。同时,文中提供的Matlab/Simulink资源便于读者复现实验并进一步优化控制算法。; 适合人群:具备一定控制理论基础和Matlab/Simulink仿真经验的研究生、科研人员及无人机控制系统开发工程师,尤其适合从事飞行器建模先进控制算法研究的专业人员。; 使用场景及目标:①用于驱动四旋翼无人机的动力学建模仿真平台搭建;②研究先进控制算法(如模型预测控制、非线性控制)在无人机系统中的应用;③支持科研论文复现、课程设计或毕业课题开发,推动无人机高机动控制技术的研究进展。; 阅读建议:建议读者结合文档提供的Matlab代码Simulink模型,逐步实现建模控制算法,重点关注坐标系定义、力矩分配逻辑及控制闭环的设计细节,同时可通过修改参数和添加扰动来验证系统的鲁棒性适应性。
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