30、角动量与时间无关近似方法解析

角动量与时间无关近似方法解析

1 经典开普勒问题

开普勒通过经验推断出行星绕太阳沿椭圆轨道运行,这一数学描述被称为开普勒问题。牛顿在忽略其他行星的情况下,从数学上解决了两体问题,其解与经典氢原子问题类似。

当粒子受中心力作用时,由于角动量 $L$ 守恒,其运动被限制在一个平面内。若粒子处于束缚态,其平面运动则被限制在两个 $r$ 值之间,且运动不一定是周期性的。但如果力是吸引力的平方反比力(即 $1/r$ 势),那么束缚运动是周期性的,粒子会做封闭的椭圆轨道运动。

在经典开普勒问题中,存在一个额外的运动常量——伦兹矢量 $A$。对于一般的中心势 $U(r)$,力为 $f(r)\hat{a}_r$(其中 $\hat{a}_r = r/r$ 是 $r$ 方向的单位矢量),牛顿第二定律可表示为 $\dot{p} = f(r)\hat{a}_r$。通过一系列推导,可得出伦兹矢量的表达式:
$A = (p \times L) - \left(\frac{me^2}{4\pi\epsilon_0}\right)\hat{a}_r = p \times L -\hat{a}_r$(原子单位制)

伦兹矢量 $A$ 位于轨道平面内,沿椭圆长轴指向近地点,且与角动量垂直,即 $A \cdot L = 0$。对于开普勒势,伦兹矢量的时间变化率 $\dot{A} = 0$,它是一个运动常量。小的非开普勒项会使伦兹矢量旋转,从而导致椭圆轨道进动。例如,水星轨道的进动,部分是由于其他行星的影响,但仍有一部分是相对论效应导致的。

1.1 伦兹矢量的推导

  • 从牛顿第二定律 $\dot{p} = f(r)\hat{a}_r$ 出
【四旋翼无人机】具备螺旋桨倾斜机构的全驱动四旋翼无人机:建模控制研究(Matlab代码、Simulink仿真实现)内容概要:本文围绕具备螺旋桨倾斜机构的全驱动四旋翼无人机展开研究,重点探讨其系统建模控制策略,结合Matlab代码Simulink仿真实现。文章详细分析了无人机的动力学模型,特别是引入螺旋桨倾斜机构后带来的全驱动特性,使其在姿态位置控制上具备更强的机动性自由度。研究涵盖了非线性系统建模、控制器设计(如PID、MPC、非线性控制等)、仿真验证及动态响应分析,旨在提升无人机在复杂环境下的稳定性和控制精度。同时,文中提供的Matlab/Simulink资源便于读者复现实验并进一步优化控制算法。; 适合人群:具备一定控制理论基础和Matlab/Simulink仿真经验的研究生、科研人员及无人机控制系统开发工程师,尤其适合从事飞行器建模先进控制算法研究的专业人员。; 使用场景及目标:①用于全驱动四旋翼无人机的动力学建模仿真平台搭建;②研究先进控制算法(如模型预测控制、非线性控制)在无人机系统中的应用;③支持科研论文复现、课程设计或毕业课题开发,推动无人机高机动控制技术的研究进展。; 阅读建议:建议读者结合文档提供的Matlab代码Simulink模型,逐步实现建模控制算法,重点关注坐标系定义、力矩分配逻辑及控制闭环的设计细节,同时可通过修改参数和添加扰动来验证系统的鲁棒性适应性。
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