8、下肢康复外骨骼与光伏系统控制研究

下肢康复外骨骼与光伏系统控制研究

下肢康复外骨骼控制模拟结果

在下肢康复外骨骼控制的研究中，对RCTC（鲁棒计算扭矩控制器）和CTC（经典计算扭矩控制器）进行了模拟测试，以验证RCTC的有效性和鲁棒性。模拟涵盖了标称情况、参数不确定情况以及抗干扰情况。

为了评估跟踪误差性能，采用了积分绝对误差（IAE）和积分平方误差（ISE）这两个性能指标，其计算公式如下：
[
\begin{cases}
IAE = \int |e|_1 dt \
ISE = \int e^T e dt
\end{cases}
]

模拟中使用的人体和外骨骼参数以及期望的行走周期轨迹分别来自相关研究。在标称情况下，展示了CTC和RCTC控制器对髋关节、膝关节和踝关节的位置响应、位置误差、速度响应和扭矩控制的结果。

性能指标	CTC（髋关节）	CTC（膝关节）	CTC（踝关节）	RCTC（髋关节）	RCTC（膝关节）	RCTC（踝关节）
IAE	0.0357	0.0713	0.0271	0.0215	0.0357	0.0153