14、砂土模型类选择与泛化能力研究

砂土模型类选择与泛化能力研究

1. MCCSAND模型参数识别

对MCCSAND模型基于不同测试数据识别得到的最大后验概率(MAP)参数及其不确定性如下表所示:
|测试依据|φ/°|κ|λ|N|Z|χ|m|
| ---- | ---- | ---- | ---- | ---- | ---- | ---- | ---- |
|基于测试1|33.2(0.26)|0.044(0.004)|0.18(0.009)|2.22(0.069)|0.94(0.008)|0.61(0.024)|1.45(0.133)|
|基于测试4|30.3(0.3)|0.045(0.007)|0.12(0.003)|1.47(0.016)|1.45(0.032)|0.52(0.018)|7.26(0.469)|
|基于测试1和4|29.8(0.3)|0.021(0.003)|0.25(0.006)|2.51(0.049)|0.88(0.004)|0.48(0.008)|2.41(0.031)|
|基于测试4和5|29.6(0.5)|0.035(0.002)|0.22(0.003)|2.59(0.021)|0.78(0.004)|0.96(0.013)|1.30(0.112)|
|基于测试1、4和5|28.4(0.3)|0.066(0.006)|0.17(0.003)|2.15(0.031)|0.72(0.002)|0.22(0.020)|0.95(0.043)|

从这些数据可以看出,不同测试数据组合得到的参数存在一定差异,这反映了测试条件对参数识别的影响。

2. 基于卡尔斯鲁厄砂测试的模型类选择
2.1 测试材料与数
【四旋翼无人机】具备螺旋桨倾斜机构的全驱动四旋翼无人机:建模控制研究(Matlab代码、Simulink仿真实现)内容概要:本文围绕具备螺旋桨倾斜机构的全驱动四旋翼无人机展开研究,重点探讨其系统建模控制策略,结合Matlab代码Simulink仿真实现。文章详细分析了无人机的动力学模型,特别是引入螺旋桨倾斜机构后带来的全驱动特性,使其在姿态位置控制上具备更强的机动性自由度。研究涵盖了非线性系统建模、控制器设计(如PID、MPC、非线性控制等)、仿真验证及动态响应分析,旨在提升无人机在复杂环境下的稳定性和控制精度。同时,文中提供的Matlab/Simulink资源便于读者复现实验并进一步优化控制算法。; 适合人群:具备一定控制理论基础和Matlab/Simulink仿真经验的研究生、科研人员及无人机控制系统开发工程师,尤其适合从事飞行器建模先进控制算法研究的专业人员。; 使用场景及目标:①用于全驱动四旋翼无人机的动力学建模仿真平台搭建;②研究先进控制算法(如模型预测控制、非线性控制)在无人机系统中的应用;③支持科研论文复现、课程设计或毕业课题开发,推动无人机高机动控制技术的研究进展。; 阅读建议:建议读者结合文档提供的Matlab代码Simulink模型,逐步实现建模控制算法,重点关注坐标系定义、力矩分配逻辑及控制闭环的设计细节,同时可通过修改参数和添加扰动来验证系统的鲁棒性适应性。
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