ros2环境搭建 0

ros的简介：简化在各种机器人平台上创建复杂而强大的机器人行为的任务即不重复造轮子

https://docs.ros.org/en/humble/Releases.html

环境

vmware 16

ubuntu 22.04下载连接

https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-releases/22.04

1 自动安装

引用鱼香ros的非常好用的安装工具

# 参考网址https://fishros.com/
wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros



---众多工具，等君来用---
[1]:一键安装:ROS(支持ROS和ROS2,树莓派Jetson)
[2]:一键安装:github桌面版(小鱼常用的github客户端)
[3]:一键配置:rosdep(小鱼的rosdepc,又快又好用)
[4]:一键配置:ROS环境(快速更新ROS环境设置,自动生成环境选择)
[5]:一键配置:系统源(更换系统源,支持全版本Ubuntu系统)
[6]:一键安装:nodejs
[7]:一键安装:VsCode开发工具
[8]:一键安装:Docker
[9]:一键安装:Cartographer(内测版v0.1)
[10]:一键安装:微信(可以在Linux上使用的微信)
[77]:测试模式:运行自定义工具测试
[0]:quit

安装[1]
安装[5]
安装[7]

 安装git

sudo apt install git

2 手动安装

添加源

(dpkg --print-architecture)] https://repo.huaweicloud.com/ros2/ubuntu/ $(lsb_release -cs) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null

添加源对应的密钥

sudo apt install curl gnupg2 -y
curl -s https://gitee.com/ohhuo/rosdistro/raw/master/ros.asc | sudo apt-key add -

更新

sudo apt update    

安装

sudo apt install ros-humble-desktop

安装额外依赖

sudo apt install python3-argcomplete -y

 配置环境变量

source /opt/ros/humble/setup.bash

可以加入bashrc，不用每次都配置

echo "source /opt/ros/humble/setup.bash" >> ~/.bashrc

输入ros2出现提示表示安装成功

ros2安装路径

cd /opt/ros/humble/
ls

3 卸载

sudo apt remove ros-humble-*
sudo apt autoremove