vscode+ros开发环境搭建

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介绍  

前提

vscode安装

 vscode插件安装

  工作空间准备

   打开vscode

   创建catkin包 

编写cpp代码

编译

运行

    启动ros服务

    监听话题

    启动ros测试

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介绍  

  ros开发是机器人开发中必不可少的工作，语言选择可以是c++,也可以是python。工具的话，不能像windows系统那样丰富多彩，qtcreate,visual studio,clion。因为ros环境绝大部分是在ubuntu系统之下的，所以这里就限制了只能在linux环境下使用IDE，这里就选择vscode。

前提

    本文不是从无到有，从安装ros环境到搭建vscode工具，然后编写代码，编译调试，这里的前提是我们系统安装了ros-melodic-desktop-full，可以运行ros相关命令。

vscode安装

    首先安装vscode，推荐使用官方地址下载，然后手动切换到国内加速器。

    点击下载之后，因为官方地址下载很慢，这里直接在浏览器下载里找到下载项，拷贝下载链接，然后粘贴到浏览器地址栏，修改为国内地址。 

    比如：

https://az764295.vo.msecnd.net/stable/6c3e3dba23e8fadc360aed75ce363ba185c49794/code_1.81.1-1691620686_amd64.deb

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