鱼香ROS一键安装指南:让机器人开发像点外卖一样简单!!!

(重要提示:本文仅针对合法授权的软件使用场景,拒绝任何形式的破解行为!)

为什么说鱼香ROS是入门神器?

还在为ROS安装报错掉头发?试过传统安装方法的小伙伴都知道(特别是Ubuntu22.04用户),光是处理依赖包就能让你怀疑人生!这时候鱼香ROS就像个救星——它把整个安装流程打包成了一行命令!!!(开发者直呼内行)

准备工作三件套

  1. 系统版本确认
    lsb_release -a 命令查系统版本(必须是Ubuntu20.04/22.04!)

  2. 网络环境检测
    建议准备科学上网工具(你懂的),特别是安装ROS2的时候!

  3. 磁盘空间检查
    至少预留10GB空间(别问我怎么知道的,上次差点把系统盘塞爆)

手把手安装教学

第一步:召唤安装脚本

wget http://fishros.com/install -O fishros && chmod +x fishros

(注意!官网地址可能有变化,建议去GitHub查最新版)

第二步:启动魔法

./fishros

这时候会出现彩色菜单界面(比黑白命令行友好100倍!)

第三步:选择你的战场

  • [1] ROS1 melodic(经典老版本)
  • [2] ROS2 humble(推荐新项目使用)
  • [3] 开发工具套装(VSCode/PlotJuggler等)
  • [4] 深度学习全家桶(PyTorch+OpenCV)

(按方向键选择,空格确认,和装系统选分区一样简单!)

避坑指南(血泪经验)

卡在[正在配置密钥…]怎么办?

试试这个急救命令:

sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys F42ED6FBAB17C654

安装ROS2提示包缺失?

大概率是镜像源的问题!执行:

sudo cp /etc/apt/sources.list /etc/apt/sources.list.bak
sudo sed -i 's/archive.ubuntu.com/mirrors.aliyun.com/g' /etc/apt/sources.list

图形界面卡死?

(别慌!)Ctrl+Alt+F3切到命令行,运行:

killall gzserver

进阶玩法:自定义安装

想装指定版本?试试隐藏参数:

./fishros --ros-distro galactic --extra-packages navigation2

(支持ROS版本+扩展包自由组合!)

验证安装成功的三个信号

  1. 打开新终端输入roscore不报错
  2. 运行小海龟Demo:
    ros2 run turtlesim turtlesim_node
    
  3. 检查环境变量:
    printenv | grep ROS
    

为什么推荐鱼香ROS?

传统安装方式 VS 鱼香ROS:

对比项传统方式鱼香ROS
安装时间2小时+15分钟
依赖解决手动处理自动修复
附加工具单独安装一键集成
系统影响可能破坏依赖沙盒模式安全

(实测省下90%的折腾时间!)

常见问题Q&A

Q:安装会覆盖原有ROS吗?
A:完全隔离安装!通过环境变量切换版本

Q:支持Windows子系统吗?
A:WSL2亲测可用(记得开3D加速)

Q:企业级项目能用吗?
A:建议生产环境还是手动配置(你懂的)

结语:新时代的安装方式

还记得第一次装ROS时,对着教程一步步敲命令,结果因为少了个分号debug三小时的经历吗?(别问我怎么知道的)现在有了鱼香ROS,就像有了个24小时在线的安装顾问。不过还是要提醒:快速安装≠不用学原理,底层知识该啃还得啃!

### 安装ROS机器人操作系统 #### 选择合适的ROS版本 对于Ubuntu 16.04而言,仅能安装ROS Kinetic Kame版本[^1]。 #### 准备工作环境 确保所使用的Linux发行版为官方推荐的Ubuntu操作系统,虽然ROS也能在其他如macOS、Arch、Debian等平台上运行,但为了兼容性和稳定性考虑,建议采用Ubuntu作为基础操作系统[^2]。 #### 更新软件源并设置密钥 由于早期教程中的某些配置可能已经过期或不再适用,故应按照最新文档指引来更新本地软件包索引以及添加必要的GPG签名验证。具体命令如下所示: ```bash sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list' sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654 ``` 以上指令用于指定ROS软件库位置并将公钥加入到APT信任列表内以便后续安全下载所需组件[^3]。 #### 正式安装过程 完成上述准备工作之后就可以正式开始安装流程了,一般有两种方式可供选择——桌面全量安装(Desktop-Full Install)和精简核心安装ROS-Base Install),前者包含了后者加上rviz可视化工具以及其他图形界面应用程序;而后者则只提供基本功能模块适合资源受限设备部署场景。 执行下面任意一组命令即可实现对应类型的安装操作: ##### 桌面全量安装 ```bash sudo apt update && sudo apt install ros-kinetic-desktop-full ``` ##### 精简核心安装 ```bash sudo apt update && sudo apt install ros-kinetic-ros-base ``` 最后不要忘记初始化rosdep工具链以方便管理依赖关系,并创建个人工作空间目录结构准备下一步开发活动。 ```bash sudo rosdep init rosdep update mkdir -p ~/catkin_ws/src cd ~/catkin_ws/ catkin_make source devel/setup.bash ``` 通过这些步骤可以顺利完成ROS机器人的初步搭建,在此基础上便能够进一步探索更多高级特性和应用场景了。
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