opencalib多传感器联合标定---lidar2lidar

使用opencalib中lidar2lidar对自己的数据进行标定

前言

opencalib中lidar2lidar自动标定是针对道路场景，其校准分为两个步骤：地平面对准和非地特征点的配准。

首先，从地面点云和非地面点云中提取点云并进行分割;然后利用地面法线进行地面配准，得到滚转角、俯仰角和z轴平移作为初始外在参数。然后遍历变换后的非地点云的偏航角，计算两个激光雷达最近点的距离，得到最小距离的偏航角。随后，通过法向迭代最近点(NICP)和基于八叉树的优化，继续提高标定精度。

编译手动标定

首先解决编译中的报错问题，cmake顺利，make报错如下

/usr/local/include/pangolin/gl/gl.hpp:348:5: error: ‘glCopyImageSubDataNV’ was not declared in this scope
     glCopyImageSubDataNV(tex.tid, GL_TEXTURE_2D, 0, 0, 0, 0,
     ^~~~~~~~~~~~~~~~~~~~
/usr/local/include/pangolin/gl/gl.hpp:348:5: note: suggested alternative: ‘glCopyColorSubTable’
     glCopyImageSubDataNV(tex.tid, GL_TEXTURE_2D, 0, 0, 0, 0,
     ^~~~~~~~~~~~~~~~~~~~
     glCopyColorSubTable

解决办法：Pangolin卸载重装

cd Pangolin
cd build
sudo make uninstall
cmake ..
make 
sudo make install

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