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RSS订阅原创 pi0代码解析-openpi/src/openpi/models/tokenizer.py-1.7
【代码】pi0代码解析-openpi/src/openpi/models/tokenizer.py-1.7。
2026-11-06 18:03:59
原创 pi0代码解析-openpi/src/openpi/models/gemma.py-1.6
gemma.py的流程本质上是一个带掩码的交叉特征融合分（投影）：两个专家独立将特征映射到注意力空间。合（拼接与注意力）：将序列合并，让动作 Token 能与视觉、语言 Token 发生全局交互。分（切分与 FFN）：注意力完成后拆开，过各自独立的 MLP 和归一化层。循环：重复深度次，逐层融合信息。
2026-11-06 17:31:17
原创 pi0代码解析-openpi/src/openpi/models/siglip.py-1.5
【代码】pi0代码解析-openpi/src/openpi/models/siglip.py-1.5。
2026-11-06 16:46:45
原创 pi0代码解析-openpi/src/openpi/models/pi0.py-1.3
【代码】pi0代码解析-openpi/src/openpi/models/pi0.py-1.3。
2026-11-06 16:33:54
原创 pi0代码解析-openpi/src/openpi/models/model.py-1.4
import abcimport jax功能：导入 JAX、Flax NNX、PyTorch 等依赖，并定义模型层面的全局常量。ArrayT：泛型变量，兼容 JAX 数组、PyTorch 张量或 NumPy 数组，使能在不同阶段通用。IMAGE_KEYS：模型唯一认准的三路图像键名。任何平台（ALOHA、LIBERO、DROID）的数据变换层都必须把原始相机名映射到这三个键上。：统一输入分辨率224×224224×224。
2026-11-06 16:26:30
1
原创 pi0-代码解析-训练和推理流程（pytorch版本）-7
阶段函数入口交叉注意力（Suffix 看 Prefix）自注意力（各看各的）训练同时计算（利用 Mask 将 Prefix 对 Suffix 屏蔽）同时计算（Prefix 双向，Suffix 因果）推理 Prefill首次前向无（只有 Prefix）Prefix 内部自注意力（存入 KV Cache）推理 DenoiseSuffix 的 Q 与 Prefix 的 K/V 计算（复用 Cache）Suffix 内部因果自注意力。
2026-11-06 15:45:20
原创 pi0-代码解析-websocket_client_policy-1
上一节中openpi/examples/libero/main.py调用了下面的函数这两个文件定义了 openpi 客户端与服务端交互的。定了接口标准，则是基于 WebSocket 的具体实现。它们让本地代码能像调用本地函数一样，远程调用部署在另一台机器上的大模型。
2026-11-06 11:15:51
3
原创 pi0-代码解析-policy.py-11
Policy是“模型 → 可用接口”的适配器，是“接口 → 可观测”的旁路记录器。前者让推理能用，后者让推理可查。
2026-11-05 22:33:44
6
原创 pi0-代码解析-aloha_policy.py-12
它是：把 ALOHA 环境的数据格式和物理量纲，翻译成 π 模型能吃的格式；再把 π 模型的输出，翻译回 ALOHA 能执行的格式。
2026-11-05 22:25:24
4
原创 pi0-代码解析-gemma_pytorch.py-10
这是 PyTorch 版“双 expert”模型封装。，以实现跨 expert 的联合注意力——这正是 JAX 版gemma.py里“多 expert 共享注意力”的对应实现。Configuse_adarmsNone：整体转 bf16，但。model.norm。
2026-11-05 21:07:58
14
原创 pi0-代码解析-pi0_pytorch.py-8
这是 JAX 版 的 PyTorch 对应实现。核心差异：CPU 不支持 bfloat16，所以把目标 bf16 降级为 fp32。 原样保留——CPU 支持 fp64，无需降级。GPU 上原样返回，不做任何修改。把标量时间 ttt 编码成 ddd 维正弦/余弦向量。各维周期按几何级数分布：periodi=pmin(pmaxpmin)i/(d/2−1)\text{period}_i = p_{\min}\left(\frac{p_{\max}}{p_{\min}}\right
2026-11-05 19:08:26
12
原创 pi0-readme-6
要在自己的数据上微调基础模型，你需要为数据处理和训练定义配置。和：定义从 LIBERO 环境到模型以及从模型到环境的映射关系。训练和推理都会用到。：定义如何处理来自 LeRobot 数据集的原始 LIBERO 数据以用于训练。：定义微调超参数、数据配置和权重加载器。我们提供了在 LIBERO 数据上微调π₀π₀-FAST和π₀.₅的示例微调配置。在运行训练之前，我们需要计算训练数据的归一化统计量。现在我们可以用以下命令启动训练（该命令会将训练进度输出到控制台，并将检查点保存到目录。
2026-11-05 18:52:41
4
原创 SPI通信-20
CS片选引脚 有起始信号时 就已经进行了数据移除，时钟上升沿进行数据移入。SPI的移出和移入数据的方式有四种，取决于CPOL和CPHA。—— 决定总线空闲时SCK时钟的极性。是 Motorola 公司开发的一种。：主设备数据输出，从设备数据输入。：主设备数据输入，从设备数据输出。时钟上升沿，数据存入各自的寄存器。高速，最高可达 100+MHz。：从设备片选信号，通常高电平。—— 决定数据何时进行采样。：数据传输的同步时钟信号。支持总线上挂载多设备。
2026-11-05 15:26:52
158
原创 SPI-20
OLED，就是有机发光二极管（Organic Light Emitting Diode）。由于同时具备自发光，不需背光源、对比度高、外观轻薄、视角广、反应速度快、可用于曲面屏、使用温度范围广等特性，被称为是第三代显示技术。LCD 都需要背光，而 OLED 不需要，因为它是自发光的。同样的内容 OLED 的显示效果要好一些。以目前的技术，OLED 的尺寸还难以大型化，但是分辨率确可以做到很高。
2026-11-05 14:28:20
156
原创 Real Time Clock（RTC）-19
SNTP：简单网络时间协议（Simple Network Time Protocol），由NTP改编而来，主要用来同步Internet中的计算机时钟。RTC 是负责记录和计算时间的逻辑电路（大脑），而晶振是给它提供稳定心跳节拍的物理器件（心脏）。系统时间：软件层面的系统时间（UNIX时间戳），ESP-IDF框架通过软件将硬件时间映射为标准的UNIX时间戳。实时时钟(Real Time Clock , RTC)，专门用来记录时间的。RTC 的本质是一个计数器。，利用系统时间，也可以实现实时时钟的功能效果。
2026-11-05 14:07:41
210
原创 IIC通信协议时序- 17
MPU6050 6 轴 无人机 平衡车激光测距音频编解码芯片 播放器 录音机 8388-TB140038IIC，是一种流行的串行通信协议，在嵌入式系统中被不同的传感器和模块广泛使用。IIC总线是一种通信总线，由两根通信线组成，SDA用于数据传输，SCL用于时钟传输。总线是传输数据通道，而协议就是传输数据的规则。① 总线支持挂载多设备（一主多从、多主多从）② 所有IIC设备的SCL连在一起，SDA连在一起。
2026-11-05 10:37:04
163
原创 PWM-14
脉冲宽度调制，简称脉宽调制，是一种通过调节脉冲宽度来控制输出量的技术，常用来控制LED、风扇等。LED PWM控制器具有八个独立的PWM生成器，每个PWM生成器可映射到指定引脚。LED PWM控制器(LEDC)产生高精度的PWM波形，用于控制LED灯。快速切换输出0和1，肉眼看不到LED闪烁，但感觉亮度发生变化。限流电阻阻值越大，分压越多，LED灯两端压差变小，亮度变暗。50%亮度，高电平是3.3V时，Vio=1.65V。LED灯两端压差与亮度有关，压差越大，灯越亮。正常切换输出0和1，LED灯闪烁。
2026-11-04 19:06:23
4
原创 定时器-周期性点灯-12
使用定时器0实现1秒钟定时器中断，LED灯每隔一秒钟亮灭一次。PSC=80000, ALARM=1000可以吗？PSC=80, ALARM=1000000为例。PSC=8000, ALARM=10000为例。03_Arduino开发环境搭建。不可以，psc范围2~65535。01_Arduino基础知识。04_Arduino语言基础。02_ESP32-S3介绍。
2026-11-04 18:32:01
3
原创 串口实验-11
① 显示串口0接收到的数据② 串口0每隔3秒发送“waitting for serial data”信息COM30IDE 右上角 …三个点打开 串口监视器，选择波特率 115200在串口监视器 消息 位置 输入：hello esp32s3，会打印输出使用串口1来实现 串口数据回显功能方便大家后面用到串口接口的模块时，能知道使用方法COM26。
2026-11-04 17:33:25
15
原创 ESP32S3串口-11
ESP32S3有3个UART串口，分别是UART0、UART1和UART2，其中UART0用于程序下载和信息交互。UART使用两根信号线传输数据，分别为数据发送端TX和数据接收端RX。UARTTXRXUART0GPIO43GPIO44UART1任意GPIO任意GPIOUART2任意GPIO任意GPIO串口通信在传输数据和代码调试中发挥重要作用。在Arduino核心库中，定义好了三个串口的硬件设备对象。# if!# endif!
2026-11-04 16:49:16
25
原创 外部中断-抢答器-9
初始化外部中断 ➔ 按下Start按键 ➔ 抢答器按下 ➔ loop函数。：代表三个人参与抢答 + 开始键。：代表三个人抢答成功指示灯。
2026-11-04 15:31:35
7
原创 外部中断函数 - 8
1. attachInterrupt 函数函数原型函数功能：指定外部中断，绑定中断回调函数，设置信号触发方式，开启外部中断功能返回值：无参数说明pin：指定产生外部中断信号的引脚。ESP32S3所有的GPIO引脚都可以作为外部中断引脚使用handler：外部中断回调函数。外部中断响应后，执行的中断服务函数；该函数不带参数，无返回值mode：外部中断信号触发方式。常用的有：RISING：上升沿触发FALLING：下降沿触发CHANGE：电平变化触发ONLOW：低电平触发。
2026-11-04 15:04:49
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原创 中断程序-8
让CPU打断正常程序的运行，转而处理紧急程序，就叫中断中断要快进快出，否则影响主程序正常运行。ESP32S3的中断按中断来源可分为外部中断和内部中断外部中断（外部中断源引发中断）：电平触发类型中断边沿触发类型中断NMI中断内部中断（CPU内部产生的中断）：定时器中断软件中断解析中断外部中断是硬件中断的一种，由微控制器外部的事件触发。具有外部中断功能的引脚会对特定事件的发生做出响应。ESP32S3所有引脚都可设置为外部中断引脚。
2026-11-04 14:34:23
62
原创 GPIO-7
在微控制器中，最常用的外设之一是GPIO。General Purpose Input Output，即通用输入输出端口，简称GPIO。GPIO用于写入和读取引脚状态。被广泛用于点灯和检测按键。
2026-11-04 14:14:56
78
原创 Arduino程序结构-6
Arduino语言是指的是Arduino核心库文件提供的各种应用程序编程接口(API)集合。这些API是对更底层的单片机支持库进行二次封装。Arduino使用C/C++编写程序，目前最新的Arduino核心库采用C与C++混合编写而成。IDF代码实现一个IO口输出高电平/* 设置IO的模式为输出模式 *//* 设置IO输出高电平 */Arduino代码实现一个IO口输出高电平/* 设置IO的模式为输出模式 *//* 设置IO输出高电平 */
2026-11-04 13:58:28
61
原创 Arduino第三方库安装-5
Arduino第三方库是Arduino开发的灵魂所在，由开发者社区创建和维护，用于增强Arduino开发板功能的代码库，给开发者提供了多元化和专业化的解决方案。项目文件夹地址：“首选项 -> 项目文件夹地址”处设置，默认为“C:\Users\用户名\Documents\Arduino”文件夹。开发板包安装目录：“C:\Users\用户名\AppData\Local\Arduino15”Arduino安装路径：“D:\software\Arduino”（安装软件时设置好的）① 用户名指的是你电脑用户名；
2026-11-04 13:53:23
91
原创 arduino-esp32库 -4
arduino-esp32库是一个在Arduino平台上开发ESP32的插件，它为Arduino环境下的ESP32芯片提供了支持。它允许使用熟悉的Arduino函数和库编写代码，并直接在ESP32上运行。arduino-esp32库V3版本已支持对ESP32、ESP32-S2、ESP32-S3、ESP32-C3、ESP32-C6和ESP32-H2进行开发，还提供了许多基础库。arduino-esp32库V3版本与V2版本存在较多，本课程使用的是V2.0.16版本。
2026-11-04 11:48:27
128
原创 Arduino IDE2 - 3
项目文件夹地址：“首选项 -> 项目文件夹地址”处设置，默认为“C:\Users\用户名\Documents\Arduino”文件夹。开发板包安装目录：“C:\Users\用户名\AppData\Local\Arduino15”软件安装路径：“D:\software\Arduino”（安装软件时设置好的）注意：驱动安装成功之后，连接USB线到电脑，设备管理器里面会识别出COM口。先把json文件粘贴到开发板管理地址，然后开发板管理器才能搜索到。库安装位置：“项目文件夹地址下会有libraries文件夹”
2026-11-04 10:54:35
211
原创 ESP32-S3-乐鑫-2
正点原子ATK-MWS3S模组是一款搭载ESP32-S3R8芯片（CPU）的模组，8MB PSRAM（内存），(注：ESP32-S3, 102012, RB1RG6T82000, V000PMT412)外扩16MB FLASH（SPI，硬盘），板载PCB天线，也可外接天线（IPX天线座）。ESP32-S3搭载Xtensa 32位LX7双核处理器，主频高达240MHz，—— 仅支持外部 1.8 V SPI flash。—— Flash 大小 (MB)—— PSRAM 大小 (MB)—— Flash 温度。
2026-11-04 10:05:56
212
原创 Arduino介绍-1
Arduino是一款便捷灵活、容易上手的开源电子原型平台，包括硬件和软件。硬件设计的开放性和软件的开源代码Arduino硬件开发板(电路板)、扩展板、底板、套件、配件Arduino软件Arduino IDE(集成开发环境)、Arduino类库(Libraries)
2026-11-04 09:43:22
165
原创 pi0代码解析-examples/aloha_real-4
覆盖“训练数据准备 → 真机推理部署 → 数据采集辅助”三个环节。它把接入 openpi 的，实现“观测采集 → 网络推理 → 动作执行”的闭环，并提供数据格式转换与底层硬件工具。
2026-11-03 11:38:43
9
原创 pi0代码解析-examples/aloha_sim-3
。启动一个 Gym ALOHA 仿真环境，通过 WebSocket 连接远程策略服务器，形成“观测 → 推理 → 动作 → 仿真步进”的闭环，同时录制视频。
2026-11-03 11:37:51
11
随机过程讲义
2017-06-13
空空如也
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