opencalib多传感器联合标定---lidar2camera

原创

已于 2024-07-18 10:36:40 修改 · 844 阅读

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#计算机视觉 #人工智能

于 2024-07-12 11:15:49 首次发布

从bag包中提取图片数据

1 rosbag info xxx.bag

2 python bag-to-image.py

bag-to-image.py文件内容如下：

#coding:utf-8

import roslib;
import rosbag
import rospy
import cv2
from sensor_msgs.msg import Image
from cv_bridge import CvBridge
from cv_bridge import CvBridgeError

path='/home/Data/camera2/' #存放图片的位置
class ImageCreator():

    def __init__(self):
        self.bridge = CvBridge()
        with rosbag.Bag('2024-06-07-14-14-46_0.bag', 'r') as bag:   #要读取的bag文件；
            for topic,msg,t in bag.read_messages():
                if topic == "/hik2/hik_cam_node/hik_camera2": #图像的topic；
  &