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原创 【arm扩容】新硬盘挂载操作说明
未经过扩容的arm设备不满足移植大镜像的条件。我们要对arm设备扩容，现在要将一个500G的硬盘挂进去。而且要按照老arm设备的挂法，保持相同的目录结构。配置这台机器。lsblk：为了使分区在系统启动时自动挂载，需要编辑/etc/fstab文件。
2024-06-19 19:54:08
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原创 【自动驾驶——采集数据 livox激光雷达，IMU，摄像头】
rosbag record /livox/lidar /livox/loc /image_view/image_left //回车开始录制数据。$sudo docker exec -it “我们起的docker的名字” /bin/bash //启动docker窗口。$sudo docker exec -it “我们起的docker的名字” /bin/bash //启动docker窗口。
2023-04-14 12:50:48
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原创 【大厂日记】为什么项目中只有动态库没有静态库
静态库：编译时链接，生成的可执行文件独立，适合需要独立运行的场景。动态库：运行时加载，生成的可执行文件依赖外部库文件，适合需要共享代码和节省内存的场景。
2025-01-23 10:03:07
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原创 【大厂日记】打包环境是什么？
它为开发人员、CI/CD 系统、运维人员和 QA 团队提供了一套工具和配置，确保代码的编译、构建、测试和部署过程顺利进行。持续集成/持续部署（CI/CD）系统： 自动化构建：CI/CD 系统可以使用打包环境来自动编译、构建和打包代码，确保每次代码提交后都能生成最新的构建版本。打包环境主要为以下几类人员或系统服务： 开发人员： 代码编译：开发人员可以使用打包环境来编译和测试代码，确保代码的正确性和稳定性。测试：QA 团队可以使用打包环境生成的构建版本来执行各种测试，包括功能测试、性能测试和安全测试。
2025-01-23 09:59:24
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原创 【C++】std::system 的使用原理 （有阻塞风险）
std::system 会接收一个状态码0或1，但如果因为网络拥堵，或其他原因没接到状态码，std::system就会阻塞下面程序进行。但是std::system 本身还是会阻塞，因为它至少要等待子shell的返回值。子shell如果返回失败，std::system 也是会继续执行，不会被阻塞。也就是说 std::system 并不关心后面是成功还是失败。std::system 只负责开个进程然后开启运行后面的指令。所以 异步通信 变得及其重要！
2024-11-04 08:46:43
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原创 【Apollo】控制canbus模块启动，关闭
和ROS & ROS2中类似，Cyber RT中支持两种数据交换模式：一种是Publish-Subscriber模式，常用于数据流处理中节点间通信。另一种就是常见的Service-Client模式，常用于客户端与服务端的请求与响应。而dreamview 是交互的，backend 是后端，其中hmi.cc里面的socket，receive是这个接收bridge来的信号的。接收之后，这个socket，receive函数解析，然后交给worker处理，worker调用triger来启动模块。
2024-10-30 16:41:36
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原创 【红外】采集数据
首先，这个miivii文件下缺东西，features/gmsl_camera/samples里就缺东西，缺了两个文件夹。miwen是我建的文件夹，把miwen.tar.gz解压生成的miivii文件夹放到了miwen里。所以我去新机器拷了新的miivii，完整的。然后打包成miwen.tar.gz，然后解压编译的。之所以不用find命令，是因为机器里容器里也安装了opencv，太长了，很难排查。之后编译成功，usr/local/lib下也出现opencv的库了。有段警告，缺东西，但可能无伤大雅，先跳过。
2024-10-14 12:00:13
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原创 【livox雷达】HAP雷达 红外 orin 交换机 ——办公室 硬件搭配
交换机：以交换机为中心，连一根网线到orin，一根接外网的网线连给交换机，一根雷达的网线接到交换机。如果我想要上网的话，我需要把这个ip调整为 “自动获取”orin：拉一根网线，一端连orin，一端连交换机。中间白色是外网的网线，接到交换机（自动获取ip）红外：用gsml方式连到orin上。雷达：接上电源，另一端连接交换机。右边是雷达网线，接到交换机。
2024-10-11 20:55:17
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原创 【docker】要将容器中的 livox_to_pointcloud2 文件夹复制到宿主机上
使用 docker cp 命令从容器复制文件夹到宿主机：
2024-10-10 20:14:20
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原创 【apollo】编译时会拉取google的东西，
我们是在docker内编译。因为我们使用了代理，所以要让docker内使用代理，要设置环境变量。
2024-09-04 09:25:26
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原创 【ros2】 const builtin_interfaces::msg::Time & timestamp解析
builtin_interfaces::msg::Time 包含秒和纳秒两部分
2024-09-02 11:19:02
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原创 【ros2】geometry_msgs::msg::TransformStamped 数据类型详解
geometry_msgs::msg::TransformStamped 是 ROS 2 中的一个消息类型，用于表示一个时间戳和坐标变换信息。
2024-09-02 10:36:41
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原创 【C++】using简写
类型别名：using TransformStamped 定义了一个类型别名，简化了 geometry_msgs::msg::TransformStamped 的书写。
2024-09-02 10:12:49
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原创 【机器人项目实战】家务机器人硬件
（Multi-Joint dynamics with Contact）是一个高级的物理模拟引擎，主要用于机器人学、生物力学、图形学和动画等领域。MuJoCo最初是由Emo Todorov开发的，并在2021年由DeepMind收购并开源。它是强化学习和机器人研究领域的常用工具之一。这是一个低成本的机器人手臂项目，包括跟随者手臂（Follower Arm）和领导者手臂（Leader Arm）的设计与组装指南。两个手臂可以通过编写Python脚本来控制，并且提供了示例脚本。
2024-08-21 10:53:34
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转载 【Mobile ALOHA】源码复现（转载）
涉及到了这三大关键技术：ACT、Diffusion Policy、VINN 端到端的模仿学习 基于Transformer在动作序列上生成模型，动作分块算法。 解决现有机器人昂贵且难以做精确任务的问题 可以通过定制远程操作接口收集实际演示，进行端到端的模仿学习
2024-08-21 10:48:18
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原创 【工业机器人】工业异常检测大模型AnomalyGPT
AnomalyGPT是一种基于大视觉语言模型（LVLM）的新型工业异常检测（IAD）方法。它利用LVLM的能力来理解和处理图像，从而实现高精度和高效率的工业异常检测。
2024-08-17 10:41:15
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原创 【无人驾驶】坐标变换和点云配准
坐标变换通常用于将点云从一个传感器坐标系转换到另一个坐标系，比如从激光雷达坐标系到车辆坐标系。点云配准则是在同一坐标系内对齐多个点云，以构建更完整的环境模型。
2024-08-14 16:57:18
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原创 【自动驾驶】无人驾驶中的“先验”和“后验”
先验信息 (Prior Information)先验信息指的是在收集新数据之前已有的知识或假设。这种信息可以来自之前的实验、历史数据、理论模型或专家意见。后验信息 (Posterior Information)后验信息是指在收集新数据之后，结合先验信息和观测数据得到的新知识或更新的假设。它是基于先验信息和当前观测数据的综合结果。
2024-08-14 16:55:19
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原创 【无人驾驶系统设计】 整个系统的延迟容忍度是重要因素之一
在整个系统设计中，延迟容忍度是指系统能够接受的最大延迟时间，即从一个操作开始到完成这段时间内的最大可接受延迟。延迟容忍度对于不同的系统和应用场景来说是不同的，它取决于系统的实时性要求、用户体验以及系统的设计目标。
2024-08-14 15:16:39
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原创 【linux】nvidia AGX orin 多方法开机自启 .sh 文件
多方法实现开机自启 。.desktop 文件：适用于桌面环境，适合在用户登录时启动图形界面应用。.bashrc 或 .bash_profile：适用于命令行环境，适合在用户登录时启动命令行应用或脚本。rc.local：适用于较旧的系统，在系统启动时执行，但可能不适用于所有发行版。Systemd 用户服务：适用于使用 Systemd 的现代系统，适合在系统启动或用户登录时启动应用或服务。xinitrc 文件：适用于使用 X Window 的系统，在图形界面启动时执行。
2024-08-12 17:06:15
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原创 【工作经验】关于远程软件，网络联通方面的异常
另外，有些程序的运行可能也比较依赖初始的网络条件，如果网络条件不好的情况，直接启动节点，可能会出问题。可能是开机时的网络条件不好导致，等网络稳定时，重启NoMachine往往可以解决。ip冲突了，同一局域网有相同ip机器，更改其中一台，即可解决。：NoMachine是开机自启的，但是开机后，传输文件失效。远程软件总是掉，或者明明iP正确，界面是别的机器。
2024-08-08 10:27:18
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原创 【autoware】euclidean_cluster编译报错
autoware 编译报错：模块euclidean_cluster编译报错，找不到libcudacluster.so
2024-08-07 16:04:10
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原创 【autoware】安装ros2 密匙gpg报错，443连接失败
安装ros2 密匙gpg报错，443连接失败。443连接问题解决方法：访问该网站 https://ping.chinaz.com 输入`raw.githubusercontent.com`可以得到解析出来的IP。
2024-08-07 15:47:05
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原创 【docker】x host+ 是干嘛用的
x host+ 是干嘛用的那么x11显示器具体指的是什么？使用 -v /tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix 挂载参数的用处：
2024-07-26 10:19:14
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原创 【时间同步】时间同步 —— 纳秒级高精度
gps时间同步 —— 纳秒级高精度需求：ubuntu系统，写个c++代码。实现实时收毫秒数，定时检查所收毫秒数与当前时间系统差，若超过2秒，则将当前所收到的毫秒数设置为系统时间。
2024-07-25 15:03:16
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原创 【工作经验】通信效率，避免系统过载
出现问题：测试点啥出现卡顿，死机，需要重启才能解决关键控制信号的延迟或丢失车辆对周围环境的感知和决策能力有明显下降在多传感器融合和定位系统中，时间同步出现问题摘要：避免系统过载，通信效率低下的办法有俩！一是降低数据传输频率。100不行降到50，50不行就降到30。二是时序控制，传的包时序间隔打开。设备内嵌的plc，性能比较低。对于一个处理能力差的机器，连发三包数据，没有间隔，瞬间负载加大，要用sleep打开间隔。比如发两个id，瞬时发，可能会出问题。
2024-07-25 14:59:18
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原创 【c++】long类型大数是否需要加L
仍然是32位宽，即使系统本身是64位的。这是因为C/C++标准并没有严格规定。类型的具体大小取决于编译器和标准库的实现，但通常情况下，类型，它们在64位系统上分别提供64位和64位的宽度。这意味着，如果你的数字可能超过这个值，你应该使用。的大小，只是规定了最小值，而且很多实现选择保持。为32位，以保持向后兼容性和性能。因此，如果你的数字可能大于。
2024-07-25 14:30:27
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livox-to-pointcloud2 包
2024-10-10
空空如也
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