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原创 PCL 1.13 点云加载与可视化

PS: 属性配置附加依赖项。

原创 PCL实现3D视觉边界轨迹生成算法思路

原创 KUKA机器人EthernetKRL通讯客户端（ASCII码格式）

配置文件完成后需要拷贝到机器人的C:/KRC/ROBOTER/Config/User/Common/EthernetKRL文件夹内。

原创 KUKA机器人Officelite通信测试

设置适配器的IP地址如下，与在KUKA Router建立的主机IP地址信息保持一致。右键点击localhost树形图标，新建一个Router，设置IP地址和端口号如下，并点击OK确认。打开Router.exe软件，确认后点击文件并保存文件。修改完成后重启系统。

原创 YASKAWA安川机器人冷知识

安川机器人编辑、管理、安全模式口令：安川机器人示教器界面截图：安川机器人查看当前位姿位置及切换：

原创 ABB机器人示教器ProgKeys快捷键设置

ABB机器人示教器上有四个可编程快捷键，位于示教器上的右上方：左边为Key1，右边为Key3，上边为Key2，下边为Key4。

原创 ABB机器人RAPID编程---STOP、EXIT、BREAK

EXIT指令用于永久地停止程序执行，无论机械臂是否到达目标点，机械臂立即停止运动，程序指针会消失，要继续程序执行需重置程序指针。Break指令是指中断程序执行，无论机械臂是否到达目标点，机械臂立即停止运动。Stop指令用于临时停止程序执行，程序指针会保留，并且还可以继续运行。

转载 C++11 14 17 20

【代码】C++11 14 17 20。

原创 KUKA机器人Profinet主站配置—德克威尔远程IO模块Profinet通讯配置

首先将机器人用户组切换至专家级别，然后在WorkVisual上点击Extras->安装->继续，安装文件过程中需要机器人示教器上进行确认操作，直到全部完成，机器人控制器会自动进行重启，机器人重启完成后对远程模块进行断电重启。配置PROFINET从站信息，输入远程IO(从站设备)的IP地址及名称，并选择相应的信号模块。分别选择机器人的IO和远程模块的IO，然后点击CONNECT按钮即可，可批量选择映射。点击搜索，找到放置GSD文件的目录>>选择需要安装的GSD文件。点击继续>>直到文件导入完成。

原创 KUKA机器人Profinet通讯作为从站配置

2、兼容模式：选择与GSD对应的版本。3、设备名称：与PLC分配的保持一致。

原创 FANUC机器人Modbus TCP功能介绍

6. 数据类型包括开关量和16位寄存器，寄存器以Big Endian格式发送解析（指低地址存放最高有效字节）。通过设置主站的IP地址可以最多将2个连接标记为优先连接。5. Modbus TCP IO接口配置为机架号96，插槽号1。4. 最多支持4个同时连接，分优先连接池和非优先连接池两种。1. 机器人只能做从站，因此只能与外部主站设备进行通讯。2. 机器人可配置所有的IO信号。3. 不能保证实时性。

原创 ABB机器人ModBusTCP通讯编程案例分享

MODBUS TCP是结合了MODBUS协议和TCP/IP网络标准，它是MODBUS协议在TCP/IP上的具体实现，数据传输时在TCP报文中插入MODBUS 应用数据单元，Modbus协议赋予TCP端口号为502，这是目前在仪表与自动化行业中分配到的端口号，所使用的硬件接口为以太网接口。部分内容，其中消息报文头由四部分构成，共7个字节，与MODBUS RTU相比，MODBUS TCP中不存在CRC校验，校验部分由TCP/IP协议和以太网的链路层来完成。2个字节长度，00 00 表示Modbus协议。

原创 各品牌机器人编程调试基础知识定义对照表

工件坐标数据wobjdata。工具坐标数据tooldata。基于机器人法兰坐标系的偏移。MotoPlus(C语言)机器人状态：全速手动示教。手动操纵机器人：单轴运动。手动操纵机器人：直线运动。手动操纵机器人：位姿运动。手动操纵机器人：点动移动。基于机器人基坐标系的偏移。有效载荷loaddata。机器人六轴机械原点恢复。用户坐标系UFRAME。机器人状态：手动示教。基础坐标系$BASE。工具坐标系UTOOL。工具坐标系$TOOL。

原创 CString与std::string的转换

上面的这些转换与工程的编码格式无关，其中CStringA和std::string，CStringW和std::wstring 是相对应的，可以直接提取其内部的字串指针进行转换。在MFC中字串类是CString，std中是string、wstring,他们之间差别是内部包含的字符编码不一样，本文中介绍了几个微软的宏，可以轻松的对这几种字串进行转换。①:std::string内部是char单字节字符。②:std::wstring内部是WCHAR宽字符。其内部是char单字节字符。是与编码方式有关的宏定义。

原创 YASKAWA安川机器人motoplus编程telnet调试工具

2. 双击运行.exe文件，等待与机器人建立连接，正常建立连接之后即可查看打印信息。1. 在.ini文件中设置机器人的IP地址。1、安装.net 3.5。2、启用telnet服务。3、PING通机器人。

原创 KUKA机器人SWRITE函数

在写入过程中，偏移量会增加。如果在另一个SWRITE语句的情况下要在第一个位置重新开始写入，则必须在此语句之前将偏移量设置为0。否则，将接受前一条语句的增量偏移量。Var10写入字符串之前，先对其进行转换。必须为每个变量指定一种格式。SWRITE开始写入的字符串位置。如果要从头开始写入，则偏移量必须设置为0。OFFSET = 2：SWRITE从第三个位置开始写入。OFFSET = 0：SWRITE从第一个位置开始写入。其数据写入字符串的变量。Var10的格式化内容被写入字符串。类型：STATE_T。

转载 C/C++中计时函数

目前，存在着各种计时函数，一般的处理都是先调用计时函数，记下当前时间tstart，然后处理一段程序，再调用计时函数，记下处理后的时间tend，再tend和tstart做差，就可以得到程序的执行时间，但是各种计时函数的精度不一样.下面对各种计时函数，做些简单记录.　　方法1,time()获取当前的系统时间，返回的结果是一个time_t类型，其实就是一个大整数，其值表示从CUT（Coordinat...

原创 移动端开发-学习日志

移动Web开发框架1.jQuery Mobile[http://jquerymobile.com/]jQuery Mobile这个框架能够帮助你快速开发出支持多种移动设备的Mobile应用用户界面。它是当前最流行的移动开发框架。jQuery Mobile不仅会给主流移动平台带来jQuery核心库，而且会发布一个完整统一的jQuery移动UI框架。虽然jQuery

转载 PC端开发-学习日志

MFC之CFileDialogCFileDialog构造函数原型为：CFileDialog::CFileDialog( BOOLbOpenFileDialog, LPCTSTR lpszDefExt = NULL,LPCTSTR lpszFileName = NULL,DWORD dwFlags =OFN_HIDEREADONLY | OFN_OVERW