各品牌机器人编程调试基础知识定义对照表

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于 2023-11-17 15:41:37 首次发布

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本文详细介绍了FANUC、ABB、KUKA等品牌机器人在手动示教、全速手动、自动控制、坐标系操作、运动指令以及高级程序语言等方面的使用，包括关节运动、直线和圆弧运动、程序控制和参数设置等内容。

序号	类别	定义	FANUC	ABB	KUKA	YASKAWA	KAWASAKI	EPSON	dobot
1	基本概念	手动示教	T1	手动	T1	teach
2		全速手动示教	T2	全速手动	T2	PLAY
3		自动	AUTO	自动	AUT/AUT EXT	remote
4		单轴运动	关节运动	单轴运动
5		直线运动	空间平移运动	线性运动
6		位姿运动	空间旋转运动	重定向运动
7		点动移动	FINE/VFINE	增量
8		机器人六轴机械原点恢复	零点校正	校准	零点校正
9		基于机器人基坐标系的偏移	用户坐标系UFRAME	工件坐标数据wobjdata	基础坐标系$BASE	用户坐标系	基础坐标系BSAE
10		基于机器人法兰坐标系的偏移	工具坐标系UTOOL	工具坐标数据tooldata	工具坐标系$TOOL	工具坐标系	工具坐标系TOOL
11		机器人有效负载设定	负载Payload	有效载荷loaddata	负载$LOAD
12		固定TCP定义	远程TCP	固定工具	外部工具
13		负载自动推算	负载推算	LoadIdentify	Load data determination
14
15	程序指令	关节运动指令	J	MOVEJ	PTP	MOVJ	JMOVE	GO/JUMP
16		直线运动指令	L	MOVEL	LIN	MOVL	LMOVE	MOVE
17		圆弧运动指令	C	MOVEC	CIRC	MOVC	CMOVE	ARC
18		绝对位置运动	J	MOVEAbsJ	PTP	MOVJ	JMOVE	GO/JUMP
19		程序暂停	PAUSE	STOP	HALT	PAUSE	HALT
20		程序终止	ABORT	EXIT			ABORT
21		最大TCP速度	MaxSpeed	MaxRobSpeed
22		轴配置	config	confJ/confL/SingArea	STATUS/TURN
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25	高级程序语言	语言名称	KAREL	RAPID	KRL	MotoPlus(C语言)	AS
26		赋值指令	=	:=	=	=	=	=
27		调用程序	CALL	ProcCALL	CALL	CALL JOB	CALL	CALL
28		程序模块	Program	Module	Module	Job	Program
29		函数模块（无返回）	ROUTINE	PROC	DEF
30		函数模块（有返回）	ROUTINE	FUNC	DEFFCT
31		中断	CONDITION	INTERRUPT	INTERRUPT
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