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ABB机器人示教器上有四个可编程快捷键，位于示教器上的右上方：左边为Key1，右边为Key3，上边为Key2，下边为Key4。

EXIT指令用于永久地停止程序执行，无论机械臂是否到达目标点，机械臂立即停止运动，程序指针会消失，要继续程序执行需重置程序指针。Break指令是指中断程序执行，无论机械臂是否到达目标点，机械臂立即停止运动。Stop指令用于临时停止程序执行，程序指针会保留，并且还可以继续运行。

MODBUS TCP是结合了MODBUS协议和TCP/IP网络标准，它是MODBUS协议在TCP/IP上的具体实现，数据传输时在TCP报文中插入MODBUS 应用数据单元，Modbus协议赋予TCP端口号为502，这是目前在仪表与自动化行业中分配到的端口号，所使用的硬件接口为以太网接口。部分内容，其中消息报文头由四部分构成，共7个字节，与MODBUS RTU相比，MODBUS TCP中不存在CRC校验，校验部分由TCP/IP协议和以太网的链路层来完成。2个字节长度，00 00 表示Modbus协议。