41、机器人对接定位导航策略与继电器保护装置生产线控制系统设计

机器人对接定位导航策略与继电器保护装置生产线控制系统设计

机器人对接定位导航策略

在复杂配置的自组装过程中，如何配置被动对接信号是一个关键问题。下面将详细介绍相关的导航策略。
1. 建立极坐标系
- 以每个机器人单体的几何中心为原点，指向平面 1 的向量为极轴，两个组合单体之间的距离为单位长度，建立每个单体的极坐标系。
- 其他单体在单体极坐标系中的坐标数据表示为 ((r_{ij}, h_{ij}, a_{ij}))，其中 (r_{ij})、(h_{ij})、(a_{ij}) 分别是单体 (j) 在单体 (i) 坐标系中的极径、极角和向量夹角，(h_{ij}) 和 (a_{ij}) 的范围是 ((-\pi, \pi])。
2. 导航策略流程
- 选择主动和被动对接单体 ：选择一个机器人单体作为被动对接单体，并依次完成以它为被动对接单体的数据对。
- 规划被动部分的导航信息
- 计算平均极角 (h_{mean}=\frac{1}{k}\sum_{j = 1}^{k}h_{ij})，其中 (h_{mean}) 是被动单体 (i) 坐标系中所有单体的平均极角，(h_{ij}) 是单体 (j) 在被动单体 (i) 坐标系中的极角，(k) 是被动对接单体 (i) 坐标系中的单体总数。
- 单体 (i) 将 (h_{mean}) 作为边界，被动地发布给单体坐标系中的所有单体。
- 被动对接单元判断其相对于边界轴的位置
- 分界轴左侧显示右导航信号