41、机器人导航策略与继电器保护装置生产线控制系统解析

机器人导航策略与继电器保护装置生产线控制系统解析

机器人导航策略

在复杂配置的自组装过程中，如何配置被动对接信号是一个关键问题。以在特定配置中添加组合 {G, A, 3} 为例，需要解决对接部分导航信号的配置问题。

首先，要为每个机器人单体建立极坐标系。以每个机器人单体的几何中心为原点，指向平面 1 的向量为极轴，两个组合单体之间的距离为单位长度。在这个单体极坐标系中，其他单体的坐标数据表示为 ((r_{ij}, h_{ij}, a_{ij}))，其中 (r_{ij}) 是单体 (j) 在单体 (i) 坐标系中的极径，(h_{ij}) 是极角，(a_{ij}) 是向量夹角，且 (h_{ij}) 和 (a_{ij}) 的范围是 ((-\pi, \pi])。

导航策略的具体步骤如下：
1. 选择主动和被动对接单体 ：选定一个机器人单体作为被动对接单体，依次完成以它为被动对接单体的数据对。
2. 规划被动部分的导航信息 ：
- 根据被动对接单体的极坐标配置数据，规划被动部分的导航信息。
- 计算平均极角 (h_{mean})，公式为 (h_{mean} = \frac{1}{k} \sum_{j = 1}^{k} h_{ij})，其中 (h_{mean}) 是被动单体 (i) 坐标系中所有单体的平均极角，(h_{ij}) 是单体 (j) 在被动单体 (i) 坐标系中的极角，(k) 是被动对接单体 (i) 坐标系中的单体总数。
- 单体 (i) 将 (h_{mean}) 作为边界，被动地发布给单体坐标系中的所有单体。
3. 被动对接单元