使用move_base进行路径规划

本文所实现的效果来自《ROS入门实例》，对初学者会有一定帮助。

move_base是ROS环境下一个重要的功能包，可以使机器人在指定框架内移动到目标位置，是实现后续导航功能的基础，很多人想学习gmapping在ROS下的使用，那么，可以先看看move_base这个包的使用方法，此处使用模拟机器人turtlebot在仿真环境下测试move_base包的功能，不需要实体机器人。

1、确保catkin空间中有rbx1这个包。

git clone https://github.com/pirobot/rbx1.git

turtlebot机器人的仿真需要用到rbx1这个功能包，这个包中包含了需要设置的所用文件。其中，路径规划需要配置的相关文件在rbx1/rbx1_nav/config/turtlebot目录中，包含4个文件

base_local_planner_params.yaml
costmap_common_params.yaml
global_costmap_params.yaml
local_costmap_params.yaml

这四个文件里有很多设置参数，直接影响路径规划的结果，后期有必要熟悉一下里面的参数，这里先采用默认设置，上述4个文件一个都没改。

2、启动turtlebot机器人。