move_base全局路径规划震荡之参数调优

在使用 move_base 进行导航时，如果全局路径规划在遇到障碍物时频繁在障碍物左右两侧跳变，导致机器人绕障失败，通常可以通过调整参数优化来解决。以下是具体原因分析和解决方案：

问题原因分析：

1. 全局路径规划的震荡（Oscillation）

   • 全局路径规划器（如 navfn 或 global_planner）在动态障碍物环境下，可能会因局部障碍物更新频繁，导致路径在障碍物两侧反复切换。

   • 路径平滑性不足：全局路径生成时未充分考虑平滑性，导致路径突变。

2. 代价地图（Costmap）配置不合理

   • 障碍物膨胀层（Inflation Layer） 参数（如 inflation_radius）设置过小，路径紧贴障碍物边缘，易受传感器噪声或动态障碍物影响。

   • 障碍物更新策略 过于敏感（如 obstacle_range 或 cost_scaling_factor 设置不合理）。

3. 局部路径规划与全局路径的协调问题

   • 局部规划器（如 DWA 或 TE