DH建模的知识要点

 D-H)建模方法是由Denavit和Hartenberg 提出的一种建模方法，主要用在机器人运动学上，这种方法在每个连杆上建立一个坐标系，通过齐次坐标变换来实现两个连杆上坐标的变换，在多连杆串联的系统中，多次使用齐次坐标变换，就可以建立首末坐标系的关系。学习DH建模的主要知识点如下：

1、会齐次坐标变换（这是机器人运动学的基础知识）

2、知道DH建模中α，a，d，θ这四个量对应于连杆上的那些地方。

3、对于已知的连杆机构，会列些DH参数表。

4、会列些最终坐标变换的等式，建立机械臂末端与基座的坐标关系。

上述知识点若均能理解，那DH建模就掌握了。