ROS调试问题记录Fixed Frame [map] does not exist

主要问题是仿真时tf转换出现了问题

可以通过

rosrun rqt_tf_tree rqt_tf_tree

查看是哪两个坐标系之间的连接出现了问题，

例如：

这里可以看到没有map坐标系，显然map与odom之间的连接断了。可以在launch文件中利用：

<node pkg="tf" type="static_transform_publisher" name="link_name" args="0 0 0 0 0 0 map odom 0" />

将两个坐标系连接起来，重新运行，问题解决。

注意：这里需要根据自己的实际情况更改坐标系的名称（args="0 0 0 0 0 0 map odom 0"）前者为父节点，后者为子节点。前面的数字表示两者的坐标和姿态角关系。