远程使用RVIZ时出现No tf data. Actual error: Fixed Frame [map] does not exist

问题描述：

一个假期没用husky跑导航，想重新试一下导航的功能，构建的过程还是难免遇到一些问题，在机器人上运行导航功能之后，远程运行RVIZ，但是这个时候有警告：
No tf data. Actual error: Fixed Frame [map] does not exist
这个警告导致无法在RVIZ中加载地图等信息，于是踏上了解决问题之路。

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原因分析：

首先第一步当然是百度：
No tf data. Actual error: Fixed Frame [map] does not exist
因为不知道是什么原因造成的，这里看到一个还挺有用的帖子：
链接: link.
于是我用激光来测试了一下，想在RVIZ中看激光的数据的时候也出现了上述问题，所以新开了一个终端运行：

 rosrun tf static_transform_publisher 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 map laser 100 

这个时候激光的问题解决了，但是当用同样的方法去解决上述问题时，发现依旧不好使，这条解决方法就算行不通了，但是有一个启发是：因为缺少了map到别的坐标系的tf变换才出现了这个错误，于是打开了另一个仿真平台，用rqt_tf_tftree工具查看仿真和实物平台的tf差别，发现实物和仿真运行的tftree也是一样没问题的，这里有一个问题就是在机器人的主机运行

 rosrun tf tf_monitor

与仿真平台相同，但是在远程机上运行就会发现看不到结果，于是这里就可以得出结论，是ROS多机通讯出了问题，于是仔细研究了一下，发现我的远程机和机器人的主机名字居然是一样的，这里就猜测是因为名字一样，导师ROS无法识别master是谁。

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解决方案：

把远程机的hostname更改为别的名字就好。