rrt_exploration代码解析（一）—— global_rrt_detector.cpp

rrt_exploration代码解析（一）—— global_rrt_detector.cpp

rrt_exploration代码解析（二）—— local_rrt_detector.cpp

rrt_exploration代码解析（三）—— filter.py

rrt_exploration代码解析（四）—— assigner.py

        先附上rrt_exploration ros wiki 链接：rrt_exploration - ROS Wiki，依赖项和安装方法可以在wiki上找到，这里就不再赘述。主要解析一下rrt_exploration的源码。

    rrt_exploration包主要有rrt_exploration和rrt_exploration_tutorials两个文件夹，其中rrt_exploration_tutorials文件夹基本都是一下仿真用的launch文件和参数。主要的代码都在rrt_exploration文件夹下，rrt_exploration文件夹中有四个重要的文件和其他的辅助文件，下面根据个人的理解详细介绍一下：

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