本节解释了用前后两帧匹配的Keypoint对来重建相机pose
地图点类型在MapPoint类,
里面包含很多信息,就不一一列举了,参考MapPoint.h
大致包含了世界坐标,keyframe和它的observations
view direction, 参照的keyframe, 做matching的best descriptor,bad flag(提示不好的点,但是目前不移除)
后面提取的Map point会保存在mvpMapPoints里
此部分在Tracking::Track(),
进入Map* pCurrentMap = mpAtlas->GetCurrentMap();
把之前检测到的9481个特征点的坐标pt 放入mvbPrevMatched
,注意只有坐标,没有其他信息了
第一张图片只是检测特征点,并设置一些初始状态,并没有匹配建图,
接着读下一张图片
提取ORB特征,和上一帧的特征点匹配
保存对应匹配的keypoint的坐标到vbPrevMatched
,Prev表示与上一帧的keypoint匹配
具体怎么匹配见orb_feature.txt
几个定义:
相机旋转矩阵Rcw, 平移向量(矩阵)tcw